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RSS 2021 | 相机图像在3D点云中鲁棒跨域定位

近年来,随着基于高清地图的准确定位的发展,移动机器人和自动驾驶汽车已经进入我们的日常生活。照相机具有巨大的潜力,可以针对点云地图提供低成本、紧凑和独立的视觉定位。然而,视觉方法在本质上受到现实世界中不一致的环境条件的限制,例如光照、天气、季节和视点差异。同时,由于传感器的稀疏性,没有足够的纹理特征保证,在点云数据上进行精确的匹配可能是一个挑战。基于过渡几何学的方法隐含地假设了一个静态环境,如稳定的照明条件、晴朗的天气和固定的季节属性。最近基于学习的视觉定位方法要么在极限环境下受到限制(结构道路),要么只适合于有限的视角(在街道上向前或向后)。目前的图像到点云的定位方法很难在现实世界的应用中得到利用,同时很难解决上述问题。

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开源 | CVPR2020 | Tangent Images提高球形图像稀疏特征检测的质量

在本文的工作中,我们提出了切线图像,一个球形图像表示,方便可转移和扩展的360计算机视觉。以制图学和计算机图形学技术为基础,我们将一球面图形渲染成一组畸变缓和的,与细分二十面体相切的局部平面的图像网格。通过改变这些独立于细分层网格的分辨率,我们可以有效地描绘高分辨率的球面图像,同时仍然受益于低失真二十面体球面近似。本文证明了在正切图像上训练标准卷积神经网络比许多已经开发的专门的球面卷积内核更好,同时也能有效地伸缩以处理得到更高的球面分辨率。此外,由于本文的方法不需要专门的内核,因此可以在没有微调和性能有限下降的情况下,将透视图像训练网格传输成球形数据。最后,本文证明了切线图像可以用来提高球形图像稀疏特征检测的质量,说明了该方法在传统的计算机视觉任务(如运动中结构恢复和SLAM)中的有效性。

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