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C语言实现PID算法:位置式PID增量式PID

Ⅰ什么是PID PID,即比例Proportion、积分Integral微分Derivative三个单词的缩写。...ⅡPID原理 常规的模拟 PID 控制系统原理框图如下: 该系统由模拟 PID 控制器被控对象组成。...上面框图中, r(t) 是给定值, y(t) 是系统的实际输出值,给定值与实际输出值构成控制偏差e(t) = r(t) − y(t). e(t) 作为 PID 控制的输入, u(t)作为 PID 控制器的输出被控对象的输入...ⅢPID算法代码 PID 控制算法可以分为位置式 PID 增量式 PID 控制算法。...两者的区别: (1)位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍前两拍的误差有关,因此位置式PID控制的累积误差相对更大; (2)增量式PID控制输出的是控制量增量

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Linux下获取进程的PID

Linux系统中常常需要获取进程的pid进行一些操作,而Linux 的交互式 Shell 与 Shell 脚本存在一定的差异,主要是由于后者存在一个独立的运行进程,因此在获取进程 pid 上二者也有所区别...ps 命令ps命令是最常用的Linux命令之一,用于获取当前系统中的进程信息,ps是显示瞬间进程的状态,并不动态连续;如果想对进程进行实时监控应该用top命令。...当然,Linux系统也支持直接查找:最简单的方法是使用pgrep:`pgrep -f name`如果需要查找到 pid 之后kill掉该进程,还可以使用pkill:`pkill -f name`如果是可执行程序的话...,可以直接使用pidof:`pidof name`Bash Shell 脚本获取进程 pid在使用 Shell 脚本获取进程 pid 时,如果直接使用上述命令,可能会出现多个 pid 结果,例如:#!..., i.e. the process with $PID is runningfi/dev/null是Linux中的一个特殊输出位置。

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Linux PID 一网打尽

Linux PID 一网打尽 前言 Linux 进程 PID 大家都知道,top命令就可以很容易看到各个进程的 PID, 稍进一步top -H,我们还能够看到各个线程的ID, 即TID。...今天我们想深入到Linux Kernel, 看一看在 Kernel里PID的来龙去脉。...pid.png 内核中进程相关ID的表示 我们以Linux Kernel 5.4.2 为例介绍 你想象中的进程pid的样子 我们在写代码时偶尔会需要获取进程的pid父进程id, 这通常通过getpid...好了,我们接着往下看 Kernel中的pid PID Namespace Linux Kernel为了实现资源隔离虚拟化,引入了Namespace机制,比如docker就充分利用了Namespace...,进程相关的ID除了PID(TID),还有TDID, PGID, SID(Session ID), 在kernel中它们都被大一统起来,用struct pid表示, 它定义在incluse/linux/

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详解linux系统下pid的取值范围

现在的内核好像没有这个限制了,《linux内核设计与实现》上说为了与老版本的unixlinux兼容,pid的最大值默认是32767(short int的最大值),如果你需要的话还可以不考虑老版本兼容...,修改/proc/sys/kernel/pid_max来提高上限用echo重新写入一个数值到这个文件即可。...由于一般机器不可能同时跑那么多进程+线程,所以32768是肯定够用了,但是系统倾向于分配未使用过的pid给新进程,所以你会发现在正在运行的系统上,有很多低位的pid没有使用,那是因为启动的时候该pid被其它程序用过了...,当然,你真有本事用到pid的最大值,系统也有办法解决,那就是从头(低位)搜索未被占用的pid分配给新进程。...总结 以上所述是小编给大家介绍的linux系统下pid的取值范围,希望对大家有所帮助,如果大家有任何疑问请给我留言,小编会及时回复大家的。在此也非常感谢大家对ZaLou.Cn网站的支持!

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linux深入proc文件系统之pid目录(下)

proc 是一个虚拟文件系统,在Linux 系统中它被挂载于/proc 目录之上。...很Linux 命令( 比如 ps 、toPpstree 等) 都需要使用这个文件系统的信息。...0x7fefc5027700 0x7ffdb03f6e38 0x7fefc4c03fd7 第一个值是系统调用号(7代表poll),后面跟着6个系统调用的参数值(位于寄存器中),最后两个值依次是堆栈指针指令计数器的值...如果当前进程虽然阻塞,但阻塞函数并不是系统调用,则系统调用号的值为-1,后面只有堆栈指针指令计数器的值。如果进程没有阻塞,则这个文件只有一个“running”的字符串。.../proc/[pid]/ns/,目录,保存了每个名字空间的入口,详见(man namespaces)。 相关文章 linux深入proc文件系统(上)

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