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SpringBoot番外篇(一):使用Spring Initializer快速创建Spring Boot项目(IDEA版)

IDE都支持使用Spring的项目创建向导快速创建一个Spring Boot项目; 选择我们需要的模块;向导会联网创建Spring Boot项目; ps:需要联网 1、创建新项目时选择Spring Initializ...5、默认生成的Spring Boot项目 主程序已经生成好了,我们只需要完成我们自己的逻辑 resources文件夹中目录结构 static:保存所有的静态资源; js、css、images; templates...:保存所有的模板页面;(Spring Boot默认jar包使用嵌入式的Tomcat,默认不支持JSP页面);可以使用模板引擎(freemarker、thymeleaf); application.properties...:Spring Boot应用的配置文件;可以修改一些默认设置;

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深入理解C# 3.x的新特性(5):Object Initializer 和 Collection Initializer

和 Collection Initializer。...一、 为什么要引入Object Initializer 和 Collection Initializer 在创建一个具有较多属性的对象时,我们一定经常遇到这样的状况:为了尽量地使我们的Code更加简洁,...接下来我们就来介绍如果使用Object Initializer和Collection Initializer,以及他们背后的本质是什么:Compiler到底在编译的时候为我们做的什么。...二、 Object Initializer的使用和本质 Object Initializer的使用很简单:在通过new 关键字创建对象的时候,将所需的Field/Proeprty的复制置于Type name...三、Collection Initializer的使用与本质 Collection Initializer将Collection对象的创建和对于Element的初始化合二为一,他的使用和Object Initializer

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ORB-SLAM3 Initializer.cpp函数解读

构造函数 Initializer::Initializer(const Frame &ReferenceFrame, float sigma, int iterations)参数: 参考帧(第一帧),...误差, 迭代次数 操作:读取参考帧的相机模型, 内参, 去畸变的特征点等传入参数 初始化:并行的计算前后两帧的本质矩阵和基础矩阵,选出来评分高的恢复旋转和平移 bool Initializer::Initialize...表示第一帧中该索引的特征点匹配成功 从匹配中不重复的随机选择mMaxIterations组点,每组8个 开两个线程同时计算单应和基本矩阵 计算得分 选择得分高的矩阵来恢复两帧位姿 寻找最优单应矩阵 void Initializer...mMaxIterations组匹配点用八点法计算单应矩阵(ComputeH21(vPn1i,vPn2i)) 恢复初始尺度(归一化前的) 保留最高得分的单应矩阵及对应的匹配内点 需要最优基础矩阵 void Initializer...操作: 利用八组匹配点构造A矩阵 利用SVD分解求解AX=0型的方程 最小特征值对应的特征向量就是方程的解(可参考多视图几何第二版198-200页) 计算基础矩阵 cv::Mat Initializer

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