C++ 标准库中的三种时钟 std::chrono::system_clock using namespace std::chrono_literals; const auto start =...std::chrono::duration diff = end - start; std::cout << "Time to fill and iterate a vector...ROS2中的时间戳 ROS2中定义了三种时钟。默认是使用RCL_SYSTEM_TIME。它和C++中的std::chrono::system_clock是一样的，即系统时间。...tf关系不能正常找到。...所以代码中要获取时间戳时，可调用get_clock()->now()和this->now()接口。这样可以保证在标志位use_sim_time变化时，代码各处使用的时间戳是一致的。
自定义类型 迭代器 对于C++开发人员，在遍历vector、list或者set等结构的时候，都习惯于使用迭代器即iterator进行遍历，而gcc实现中，对iterator(此处只罗列了vector相关...自定义对象 在上一节中，我们通过迭代器(前置递增和后置递增)遍历对vector进行遍历，证明了前置递增的性能优于后置递增，在本节中，将自定义一个对象，然后进行测试。...代码如下（在最开始的自定义对象中，只有整数value_而没有v_变量，这就导致测试结果很相近，所以为了更加明显的看出其差异，所以增加了vector）： class Object { public:...::vector v_; int value_; }; int main() { std::chrono::time_point<std::chrono::high_resolution_clock...对于内置类型来说，前置++和后置++的性能一样，这是因为编译器会对其进行优化；而对于自定义类型的前置和后置操作，你可能会有疑问，为什么编译器不能像优化内置类型一样，优化自定义类型呢？
因为Caffe中没有DCN也就是可形变卷积层，当然也没有注册，正常来将对于CenterNet中的dla34这种包含卷积层的backbone肯定是无法转换的。...不过这个仓库中的后处理代码略微有些bug，在输入维度长宽不一致的时候会出现问题，这里我对其后处理部分进行了修改，从而可以支持任意尺度的输入。...这两个层不需要参数所以可以直接在prototxt中添加，只在推理阶段使用。 这样的话，我们就会得到三个输出，分别是经过处理的hm层，wh层和reg层。...并且topK有一个比较隐晦的隐患，对于比较小的图像，当下采样后的特征图总size大小比topK小的时候，topK就无法正常执行(在官方的repository中是这样的)。...<< " ms "; t0 = std::chrono::high_resolution_clock::now(); std::vector input_channels; WrapInputLayer
看到一个介绍 C++17 的系列博文(原文),有十来篇的样子,觉得挺好,看看有时间能不能都简单翻译一下,这是第五篇~ 当字符串数据的所有权已经确定(譬如由某个string对象持有),并且你只想访问(而不修改...我假设你已经了解了一些 std::string_view 的知识,如果没有,可以看看我之前的这篇文章.C++ 中的 string 类型在堆上存放自己的字符串数据,所以当你处理 string 类型的时候,...::chrono::duration durString = std::chrono::steady_clock::now() - start; std::cout 作为程序的读取文件.代码中的 grimmTales(第22行) 存储了文件的内容.代码34行中我向 std::vector 填充了 10000000 个范围为[0, size - count...的短字符串优化.代码46行到49行使用 std::string_view::substr 做了相同的工作(创建子字符串).
将后处理移至Caffe层中 如果移到caffe层中，相当于自己添加一个新的层，那么需要使用protobuf定义新的层，首先我们需要修改caffe.proto。... > rlt; Blob* input_layer = net_->input_blobs()[0]; typedef std::chrono::duration...<< " ms" << std::endl; t0 = std::chrono::high_resolution_clock::now(); std::vector input_channels..._->Forward(); t1 = std::chrono::high_resolution_clock::now(); double net_time = std::chrono::duration_cast...cu代码中使用了nullptr，需要在nvcc编译命令后面flag加一个-std=c++11，在Caffe的Makefile中为NVCCFLAGS添加一个-std=c++11即可。
#include #include #include #include #include volatile...::chrono::system_clock::now(); // do some work std::vector v(size, 42);...time auto end = std::chrono::system_clock::now(); std::chrono::duration diff...// 比如std::chrono::seconds auto duration = std::chrono::duration_cast(end - start); std::cout << "Time to fill and iterate a vector of " << std::setw(9)
不过呢，这句话中『当今』一词也很重要，因为在老的CPU上，L2 Cache是多核之间共享的，所以L2 Cache上也会出现伪共享的现象。...另外值得强调的一点是：网上很多讲伪共享的资料都是在O0的优化级别下的默认行为，虽然这样讲伪贡献变得简单了，但其实对于我们实际工作并没有指导意义！...先上一段代码： #include #include #include #include using namespace std...虽然不是Linux环境，但是结论基本一致： clang++ -std=c++11 -pthread -O2 false_sharing.cpp ./a.out 你感觉哪个代码块中逻辑耗时会更少呢？...上面代码中的sum是vector类型，其中存储的是2个连续的long。
// std::mutex, std::unique_lock #include std::mutex mtx; // mutex for critical section...11，引入了原子操作的概念，原子操作更接近内核，并通过这个新的头文件提供了多种原子操作数据类型，例如，atomic_bool,atomic_int等等，如果我们在多个线程中对这些类型的共享资源进行操作，...4.future与promise的使用 在c++11中增加的线程库很方便的让我们去使用线程，但是因为做出了一些改变，我们并不能像往常一样直接使用thread.join()获取线程函数的返回值了，而我们有时候又确实要利用线程函数的返回值...比std::packaged_task，std::promise中，std::thread更高一层，它可以直接用来创建异步的task，异步的结果也保存在future中。... #include int main() { std::future fut = std::async(std::launch::async,
在线程执行完毕的时候，你就能够拿到结果了，所以大家就这么理解：这个future（对象）里会保存一个值，在将来的某个时刻能够拿到。...get()只能调用一次，不能调用多次。 wait()，等待线程返回，本身并不返回结果，类似于join()。...std::launch::deferred: 延迟调用，并且没有创建新线程，是在主线程中调用的线程入口函数。 ? ?...【std::launch::async】 std::launch::async，在调用async函数的时候就开始创建线程，即立即执行。...std::promise 我们能够再某个线程中给它赋值，然后我们可以再其他线程中，把这个值取出来用。
该问题描述了两个共享固定大小缓冲区的线程——即所谓的“生产者”和“消费者”——在实际运行时会发生的问题。 生产者的主要作用是生成一定量的数据放到缓冲区中，然后重复此过程。...，则需要等待消费者取走产品之后，产品库不为空才能继续往产品库中放置新的产品，相反，如果消费者取走产品的速度过快，则可能面临产品库中没有产品可使用的情况，此时需要等待生产者放入一个产品后，消费者才能继续工作...); for (auto &thr : thread_vector) { thr.join(); } } 多生产者-单消费者模型 与单生产者和单消费者模型不同的是，多生产者-单消费者模型中可以允许多个生产者同时向产品库中放入产品...另外也需要保护产品库在多个生产者和多个消费者互斥地访问。..." is exiting..." << std::endl; } int main() { std::vector thread_vector1; std::vector
//因此，如下是错误的，一个右值引用不能绑定一个左值 std::vector v; f(v); //2 //const修饰，也不是万能引用 //2 //const修饰，也不是万能引用 template...的声明型别，给定： std::vector v; //会导致 std::vector模板具现化为如下实例 template> class...函数 返回值中 } //https://www.cnblogs.com/wangpei0522/p/4472548.html //9 //局部变量地返回：不能用 std::move或std::forward.../** 说明：1 n输出正常，2 n输出异常 因为： n是个局部变量，setName函数内部使用了 std::move把它的引用形参无条件地强制转换到右值 n的值被移动到 w.name...; log(now,"logAndAdd"); //names.emplace(nameFromIdx(idx)); } //结论 //形参为万能引用的函数，在具现过程中，和几乎任何实参型别都会产生精确匹配
也就是说，这个项目是用来提取无损图片格式(RAW格式)中内嵌的JPG预览。...> auto const epoch = std::chrono::steady_clock::now(); double now() { return std::chrono::duration_cast...(std::chrono::steady_clock::now() - epoch).count() / 1000.0; }; #else #include...::vector& GetBuffer() { return buffer; } protected: std::vector buffer...::vector previewBuffer; std::vector previewThumbnail; try { double costTime = bench
在这篇博客中，我们将结合这些最新资讯，分享一次使用 C++ 完成万年历项目的开发实践之旅。 第一步：C++基础知识的运用 在开始项目开发之前，我们首先回顾一下 C++ 的基础知识。...在 main 函数中，通过使用 try-catch 块，我们可以捕获并处理可能的异常，从而提高了代码的健壮性。在实际项目中，可能需要更复杂的合法性检查和错误处理逻辑。...在实际项目中，选择适当的优化级别可能需要根据具体情况进行调整。。 第三步：开发场景实践 在项目的开发场景中，C++ 的强大表现将进一步展现。...此外，我们在 main 函数中使用 try-catch 块来捕获可能的异常，并在 std::cerr 中打印错误信息。在实际项目中，错误处理可能会更加复杂，具体取决于项目的需求和使用的库。...// 打印日历中的所有日期 void printCalendar() const; private: std::vector dates; }; Calendar.cpp
#include #include #include #include #include #include...实现：手动使用lock/unlock来加减锁不是个好方法，容易漏写unlock，尤其在复杂的逻辑判断中。...2，完成其他工作 ->通过future::get()方法等待从线程2中取值，此时线程1被阻塞。...> #include #include #include #include int accumulate(std::vector...::async(&X::foo, &x, 42, "Hello");//async是在新线程中异步执行 通过返回的future的get函数来取值 // Calls x.bar("world!")
最近在优化引擎代码，在优化的过程中发现一个很奇怪的问题，一个简单的对象，存放在std::vector v中，如果v定义的时候为每个元素指定初值，那么后面对v中每个元素的写就飞快；相反的，如果v定义的时候...在缓存中的数据是内存中的一小部分，但这一小部分是短时间内CPU即将访问的，当CPU调用大量数据时，就可避开内存直接从缓存中调用，从而加快读取速度。...看到结果以后，第一反应是CPU Cache导致，因为占用的内存大小一样，所以怀疑在第二次访问的时候，因为CPU Cache中已经有缓存，所以直接使用。...在源码一节中，我们提到未初始化版本和初始化版本最终分别调用了std::_Construct(std::__addressof(*__cur))和_Construct(std::__addressof(*...::_Construct是在std::vector定义中进行调用的，也就是说都访问了对应的地址，但是为什么区别这么大呢？
::vector* work_threads, std::vector>* workers,...而不是主线程中。...而不是主线程中。...::vector work_threads; std::vector> workers...::vector* work_threads, std::vector>* workers) {
最近在优化引擎代码，在优化的过程中发现一个很奇怪的问题，一个简单的对象，存放在std::vector v中，如果v定义的时候为每个元素指定处置，那么后面对v中每个元素的写就飞快；相反的，如果v定义的时候...在缓存中的数据是内存中的一小部分，但这一小部分是短时间内CPU即将访问的，当CPU调用大量数据时，就可避开内存直接从缓存中调用，从而加快读取速度。...看到结果以后，第一反应是CPU Cache导致，因为占用的内存大小一样，所以怀疑在第二次访问的时候，因为CPU Cache中已经有缓存，所以直接使用。...在源码一节中，我们提到未初始化版本和初始化版本最终分别调用了std::_Construct(std::__addressof(*__cur))和_Construct(std::__addressof(*...::_Construct是在std::vector定义中进行调用的，也就是说都访问了对应的地址，但是为什么区别这么大呢？
选择合适的数据结构与算法在性能优化的过程中，选择合适的数据结构与算法非常重要。合理的数据结构和算法可以减少不必要的计算和内存开销，从而提高程序的执行效率。...使用局部性原理局部性原理认为，程序在执行过程中更倾向于访问临近的内存地址。为了最大化利用CPU缓存，可以采取以下措施：尽量避免频繁地访问不相邻的内存地址。...减少函数调用开销函数的调用会涉及到压栈和出栈的开销，因此在性能优化中需要尽量减少函数调用的开销。以下是一些减少函数调用开销的方法：使用内联函数来避免函数调用开销。...include #include int main() { // 生成随机数据 const int SIZE = 100000; std::vector...但是在实际应用中，我们可以进一步优化该代码以提高性能，例如：使用并行算法：可以考虑使用std::execution::par参数来并行化排序，以充分利用多核处理器的性能。
一旦应用程序达到一定大小，这将涉及大量的编程工作。 本节介绍Boost.Thread提供的用于同步线程的类。...在thread1()中，在锁上调用release()，从而将互斥锁与锁解耦。...该成员函数还尝试锁定互斥锁，但是在失败之前，它会等待互斥锁指定的时间。在示例44.9中，锁尝试一秒钟以获得互斥量。如果try_lock_for()返回true，则可以访问std::cout。...:sleep_for(boost::chrono::seconds{seconds}); } boost::shared_mutex mutex; std::vector random_numbers...这样做是为了处理以下情况：在第一次在print()中调用wait()成员函数之前，已经在容器中放置了一个随机数。
match 提案中。...::chrono::duration_cast (e - s).count(); std::cout << n << "," << duration...<< std::endl; }; auto tic = std::chrono::steady_clock::now(); std::sort(std::execution::seq, vals.begin...tic = std::chrono::steady_clock::now(); std::sort(std::execution::par, vals.begin(), vals.end()); auto...toc = std::chrono::steady_clock::now(); time_diff(tic, toc, "par", n_); auto tic = std::chrono::steady_clock
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