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机器人工具箱matlab robotics toolbox使用

1 首先检测Matlab 中已经安装的工具箱,采用“ver”命令 MATLAB 版本 9.9 (R2020b) Simulink 版本 10.2 (R2020b) Computer Vision Toolbox 版本 9.3 (R2020b) Control System Toolbox 版本 10.9 (R2020b) Curve Fitting Toolbox 版本 3.5.12 (R2020b) Data Acquisition Toolbox 版本 4.2 (R2020b) Deep Learning Toolbox 版本 14.1 (R2020b) Global Optimization Toolbox 版本 4.4 (R2020b) Image Acquisition Toolbox 版本 6.3 (R2020b) Image Processing Toolbox 版本 11.2 (R2020b) MATLAB Coder 版本 5.1 (R2020b) Machine Vision Toolbox for MATLAB 版本 4.3 Model Predictive Control Toolbox 版本 7.0 (R2020b) Optimization Toolbox 版本 9.0 (R2020b) Parallel Computing Toolbox 版本 7.3 (R2020b) Partial Differential Equation Toolbox 版本 3.5 (R2020b) Robotics System Toolbox 版本 3.2 (R2020b) Robotics Toolbox for MATLAB 版本 10.4 Robust Control Toolbox 版本 6.9 (R2020b) Signal Processing Toolbox 版本 8.5 (R2020b) Simscape 版本 5.0 (R2020b) Simscape Multibody 版本 7.2 (R2020b) Simulink Coder 版本 9.4 (R2020b) Simulink Control Design 版本 5.6 (R2020b) Simulink Design Optimiz

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    时间序列和白噪声

    1.什么是白噪声?  答:白噪声是指功率谱密度在整个频域内均匀分布的噪声。白噪声或白杂讯,是一种功率频谱密度为常数的随机信号或随机过程。换句话说,此信号在各个频段上的功率是一样的,由于白光是由各种频率(颜色)的单色光混合而成,因而此信号的这种具有平坦功率谱的性质被称作是“白色的”,此信号也因此被称作白噪声。相对的,其他不具有这一性质的噪声信号被称为有色噪声。 理想的白噪声具有无限带宽,因而其能量是无限大,这在现实世界是不可能存在的。实际上,我们常常将有限带宽的平整讯号视为白噪音,因为这让我们在数学分析上更加方便。然而,白噪声在数学处理上比较方便,因此它是系统分析的有力工具。一般,只要一个噪声过程所具有的频谱宽度远远大于它所作用系统的带宽,并且在该带宽中其频谱密度基本上可以作为常数来考虑,就可以把它作为白噪声来处理。例如,热噪声和散弹噪声在很宽的频率范围内具有均匀的功率谱密度,通常可以认为它们是白噪声。 高斯白噪声的概念——."白"指功率谱恒定;高斯指幅度取各种值时的概率p (x)是高斯函数          高斯噪声——n维分布都服从高斯分布的噪声           高斯分布——也称正态分布,又称常态分布。对于随机变量X,记为N(μ,σ2),分别为高斯分布的期望和方差。当有确定值时,p   (x)也就确定了,特别当μ=0,σ2=1时,X的分布为标准正态分布。

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