经常有朋友问起软中断的问题... 话说我干了这么多年，还从未在VxWorks领域见过这个词儿，孤陋寡闻了
Simulator可以模拟硬件设备并运行VxWorks系统。这个模拟的系统可以提供VxWorks的大部分标准功能，包括网络、Shell等等。而且它的构建过程与构建真实硬件设备镜像的过程也基本是一样的。有了它，我们就可以脱离硬件设备，直接在Host上开发、运行、测试VxWorks应用。这样在项目开发阶段，尽可能的减少了对硬件设备的依赖。而外界与这个VxWorks系统进行交互的应用程序，是区分不出它是模拟设备还是真实的硬件设备。因此，除了可以加快软件开发进度，Simulator在很多领域也可以给我们提供帮助，例如教学、项目展示等。 Simulator对应用层提供的API与真实设备上的API没有什么区别，有区别的仅是对外设的访问，也就是无法提供一些外设的驱动程序。Simulator至少可以模拟以下硬件或功能
相信多数工程师们或多或少都对硬实时有一定的理解，但是仍然都其深入的实现机理不太了解。关于为什么有的操作系统可以做到硬实时，而有些却做不到，为什么可以做到或者为什么做不到等问题，仍存在不少的疑惑。
控制器硬件核心在于芯片，为了保证控制系统具有足够的计算与存储能力，目前工业机器人控制器多采用计算能力较强的ARM 系列、DSP 系列、Intel 等系列芯片。
整理一下Qt 5.13版本中支持那些平台。 平台 描述 Qt Quick WebGL 使用WebGL™实现流媒体的Qt快速用户界面的平台插件。 Qt for Android Android平台 Qt for Embedded Linux 嵌入式Linux平台 Qt for INTEGRITY Green Hills Software INTEGRITY实时操作系统(支持于Qt5.9) Qt for Linux/X11 Linux/X11平台 Qt for QNX QNX平台 Qt for UWP 通用Win
我们在《VxWorks是啥？》里提到过VxWorks是一种实时系统。很多朋友总是纠结什么是实时，以及为什么要用VxWorks。说一说个人的一点拙见。
VxWorks的RTP，全称是Real-Time Process，可以翻译为实时进程。
VxWorks中自带了WebServer组件，在network components->network protocols-> network applications下选择http server即可。也可以采用rapid control for Web。这里我们介绍GoAhead WebServer，它是一个源码免费、功能强大、可以运行在多个平台的嵌入式WebServer。
rust/compiler/rustc_target/src/spec/x86_64_unknown_netbsd.rs 文件是 Rust 编译器针对 x86_64-unknown-netbsd 目标平台的配置文件。该文件定义了与该平台相关的特性、链接选项、目标特定的运行时支持以及其他与该平台有关的属性。
使用 diesel-factories。这个库参考 Ruby 的 factory_bot 设计。可以对应像下面这样写：
• Provide environment for co-kernel real-time drivers
我们知道VxWorks是一个典型的Multitasking OS(多任务操作系统)，每个Task都可能有多种状态，其中处于Ready状态的Task一旦拿到CPU，就可以执行了。不过CPU的数量再多，也不太可能比Task的数量多。也就是说，总会有Task即使进入了Ready状态，也抢不到CPU，还是不能执行。
进程与线程之间是有区别的，不过linux内核只提供了轻量进程的支持，未实现线程模型。Linux是一种“多进程单线程”的操作系统。Linux本身只有进程的概念，而其所谓的“线程”本质上在内核里仍然是进程。
近日，全球汽车行业零部件巨头安波福（Aptiv）对外披露，宣布以43亿美元从私募股权公司TPG Capital手中收购智能边缘软件服务商风河（Wind River），后者此前主要服务航空航天、国防、通讯以及汽车行业。2021年，风河的营收约为4亿美元，目前拥有1300名员工，包括1000名技术人员。
MCIeCAN系列miniPCIe接口CAN卡，具有1~2路CAN通道和一路PCI Express mini接口，插到工控机或单板电脑的PCI Expressmini卡槽上，快速扩展出1~2路CAN通道。CAN接口电气隔离高达2500VDC，具有优秀的EMC性能，可靠性测试项目：ESD接触放电8KV、浪涌±1KV、脉冲群±2KV，工业级，通过CE-EMC和FCC认证。 ,2，配套功能 配套测试软件LCANTest使用，接收、发送、查看、分析、记录、回放CAN报文；配套丰富驱动；配套包含库函数、库函数调用说明和丰富例程的二次开发资料包；提供全程专家指导服务 minipcie接口can卡，工控机或单板电脑扩展CAN通道的佳选，支持j1939、canopen、dbc等协议规范的分析或解码，提供linux/ubuntu、vxworks、qnx、intime、sylixos等系统开发包。
像 Docker 这样的应用容器是云原生增长的主要推动力。不过，尽管云原生开发范式已被证明是非常流行的，但是由于应用容器需要大量的计算资源，将云原生基础设施扩展到大型数据中心之外就变得困难了。
实时操作系统（Real Time Operating System，简称RTOS）是指当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统做出快速响应，调度一切可利用的资源完成实时任，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。
VxWorks的Host/Kernel Shell都支持两种Mode：Input Mode、Edit Mode。默认使用的C解释器就是在Input Mode下工作的，而Edit Mode又支持两种风格:vi和emacs(低一些的版本只支持vi)。vi，Linux中最常用的文本编辑器。
该文件（rust/compiler/rustc_target/src/spec/mips_unknown_linux_gnu.rs）是Rust编译器针对MIPS架构上的Linux系统的目标描述文件。它的作用是定义了在这个目标上编译时的一些配置和规则。
当设计一个简单的应用程序时，可以不使用操作系统，但是当设计较复杂的程序时，可能就需要一个操作系统（OS）来管理、控制内存、多任务、周边资源等等。依据系统所提供的程序界面来编写应用程序，可以大大的减少应用程序员的负担。
计算机操作系统诞生至今，已经出现了很多的操作系统，操作系统是计算机与人中间的缓冲部分，人是通过操作系统来编写程序控制机器。目前的操作系统大概可以分为以下几种类型
不管用哪个OS，做过网络应用的，应该都用过ping命令吧，它通过发送ICMP的ECHO_REQUEST报文，来测试对端计算机在网络上是否可达。VxWorks当然也支持它了，包含组件INCLUDE_PING后，就可以在Shell或Code中使用ping()了
[vxWorks *]# rtp exec [-s | -c] [-i] [-g | -a | -z] [-x | -X] [-p <priority>] [-u <stacksize>] [-o <rtpOptions>] [-t <taskOptions>] [-v <level>] [-e name=value] <filename> [--] [args] [&]
Armis研究团队在VxWorks中发现了11个零日漏洞，VxWorks可能是使用的最广泛的操作系统。VxWorks被超过20亿台设备使用，包括关键的工业，医疗和企业设备。
ZoomEye 支持公网设备指纹检索和 Web 指纹检索。网站指纹包括应用名、版本、前端框架、后端框架、服务端语言、服务器操作系统、网站容器、内容管理系统和数据库等。设备指纹包括应用名、版本、开放端口、操作系统、服务名、地理位置等直接输入关键词即可开始检索。
连接Target Server后，Host端可以启动一个叫Host Shell的工具
VxWorks在运行时，一般都会使用一个Console，提供基本IO操作，例如：显示printf()的输出、提供Kernel Shell服务等等。
任务被taskSpawn()创建或taskActivate()激活后，直接进入Ready队列。但实际运行时，任务大部分时间处于其它状态，并不是Ready态，不然CPU的占用率就很高了，功耗也就上去了，那肯定是软件架构的设计出问题了。
来自404实验室安全研究团队的对于VxWorks 工控实时操作系统进行的 Fuzzing 与漏洞挖掘调试、利用的安全探究。 0x00 前言 关于VxWorks，这里引用44CON议题《攻击 VxWorks：从石器时代到星际》探究(http://www.freebuf.com/vuls/78277.html) 一文章中的介绍： VxWorks 是世界上使用最广泛的一种在嵌入式系统中部署的实时操作系统，是由美国WindRiver公司（简称风河公司，即WRS 公司）于1983年设计开发的。其市场范围跨越所有的安全
目前，中国工业机器人的使用主要集中在汽车工业和电子电气工业，弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人等在生产中被大量采用。想搞工业机器人，这五大方面知识和技术你必须了解。 1、工业机器人控制系统硬件结构
使用VIP编译VxWorks Image时，可能会遇到某些组件不可选，甚至找不到的情况
在开发Embedded RTOS时，多是采用交叉式的开发方式，VxWorks就是一个典型代表。运行VxWorks的远程设备，称之为Target；运行IDE(例如Workbench、Tornado)的本地设备，称之为Host。貌似也有人跟它们叫下位机和上位机。
呵，段错误？自从我看了这篇文章，我还会怕你个小小段错误？ 请打开你的Linux终端，跟紧咯，准备发车！！嘟嘟嘟哒~~
实时操作系统，当外界事件和数据产生时，系统能以足够快的速度予以处理，其处理结果能在规定的时间内控制生产结果或对系统做出响应，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。
bootrom或VxWorks镜像一般可以编程成多种文件类型，例如bootrom、bootrom.bin、bootrom.hex、bootrom.pxe、vxWorks、vxWorks.bin等
风河引以自豪地宣布，VxWorks实时操作系统（RTOS）助力NASA洞察号探测器（InSight Lander）完成火星之旅重要里程碑，开始向红色星球减速12300mph并已成功着陆。风河VxWorks被应用于洞察号探测器的航空电子系统，助力NASA完成了此项任务，这是继2012年火星科学实验室好奇号任务之后，风河RTOS系统再次登陆火星。着陆后，洞察号将钻入火星表面，在2020年11月24日之前，它都将留在火星执行科学任务并收集有关这颗星球如何形成的数据信息（相当于火星上的一年零40天，或接近两个地球年）。
包含了它之后，VxWorks就会调用usrSerial.c的usrSerialInit()来加载串口设备
发展至今，翼辉信息的系统反应速度和稳定性已经完全可以满足航天卫星、军工国防、工业控制、电力电网等高要求的应用需求。
在《Tool之TargetServer(vx6)》里介绍了Workbench下如何启动TargetServer来连接WDB，今天看看Tornado里的操作
rust/compiler/rustc_target/src/spec/armv7_unknown_linux_musleabihf.rs 文件是 Rust 编译器源代码中的一个特定平台规范文件，用于指定目标平台为 armv7-unknown-linux-musleabihf 的情况下的编译规格和特性。
随着5G时代的到来，物联网扮演的角色也越来越重要，同时也伴随更多的安全风险。IOT安全涉及内容广泛，本系列文章将从技术层面谈一谈笔者对IOT漏洞研究的理解。笔者将从固件、web、硬件、IOT协议、移动应用五个维度分别探讨，由于水平能力有限，不当或遗漏之处欢迎大家指正补充。 IoT固件基础 之所以将固件作为第一个探讨的主题，因为比较基础，IOT漏洞研究一般无法绕过。以下将介绍固件解密(若加密)、解包打包、模拟和从固件整体上作安全评估四部分。 1.1 固件解密 有些IOT设备会对固件加密甚至签名来提高研究门槛和
本文章结合作者在资产探测、入侵检测、网络攻防、蜜罐研究相关工作中大量实践,在此对工控蜜罐识别与反识别的技术进行研究与应用实践与大家进行分享与探讨。
我以往的经验，这样情况多是地址错误引起的，而主要的地址错误就是栈溢出(或者叫栈越界)。我们写个例子模拟一下
在《Task之调度策略》里介绍了VxWorks的主要调度策略，而有了RTP之后，系统又是如何调度的呢？其实非常非常简单：RTP不参与调度，VxWorks还是使用之前的调度策略，即所有Task基于优先级抢占，以及默认关闭的时间片轮转。这确保在任何给定的时刻，系统中准备运行的最高优先级Task都将执行，而不管该Task是在内核中还是在任何进程中。相比之下，非实时系统主要使用分时调度策略，以及动态调整进程优先级，以确保没有进程会长期无法使用CPU，并且没有进程独占CPU。VxWorks的时间片轮转也是一种分时策略，但它不会干扰优先级的抢占，因此它具有确定性，保证了实时性。
组件INCLUDE_VRFS，virtual root file system。这是一个虚拟的文件系统，仅是提供了一个POSIX风格的虚拟根目录"/"。在这个目录里，可以看到其它以"/"开始，且只包含一个"/"的设备
VxWorks在物理设备上运行时，如果要使用图形库(例如WindML、Zinc、Tilcon、QT等等)，就需要使用相应显卡的驱动。遗憾的是，所有显卡厂家基本都不会发布VxWorks版本的驱动。幸运的是，所有显卡都支持VBE - VESA BIOS Extensions。VESA - Video Electronics Standards Association，是一个制定视频显示标准的国际组织。因此，WindRiver只需要提供一个VESA驱动，VxWorks就可以使用绝大多数的显卡了。
Kernel Shell是VxWorks系统的一个Component(组件)，是在Target端驻留的命令行。可以通过系统默认的全局IO来访问，即多数架构的串口0或者X86架构的PC Console；也可以通过Telnet或rlogin进行远程访问。
GoAhead WebServer，它是一个源码免费、功能强大、可以运行在多个平台的嵌入式WebServer。
ScopeTools里还有个成员叫做ProfileScope，从Vx67开始，改名为Performance Profiler
航空软件并不神秘，从计算机架构上来说，同普通的计算机系统并无太大区别，都是由处理器，总线，I/O设备，存储设备，网络设备，通讯设备，操作系统和应用软件所构成的。仅仅是为了满足很高指标的可靠性，健壮性和实时性，而采用了另一套东西而已。
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