关于VxWorks，让我们一点一滴，慢慢来！...复杂的自动化操作，例如让探测车在行星表面上的着陆，需要高度精确的定位、指向和同步。 航天器上的系统和设备以及地球上的任务控制系统必须能够精准地相互通信。 .........VxWorks以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。...例如美国的 F-16、FA-18战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹，以及1997年7月在火星表面登陆的火星探测器探路者号、2008年5月登陆的凤凰号、2012年8月登陆的好奇号，以及2018年5月升空的洞察号...欢迎关注VxWorks567，一起学习，共同进步！
欢迎关注VxWorks567 如转发 请标明出处！...VxWorks在运行时，一般都会使用一个Console，提供基本IO操作，例如：显示printf()的输出、提供Kernel Shell服务等等。...控制台)；从使用角度开看，它是一个Terminal(终端)，从软件角度来看，它使用一个Serial Device(串行设备)，提供了一个Shell(命令行解释器)，实现文本方式的IO(输入输出)操作 VxWorks...在VxWorks里包含组件INCLUDE_IPTELNETS Host端就可以使用Telnet命令访问VxWorks的Kernel Shell了 6 VxWorks还提供了rlogin服务，包含组件...INCLUDE_RLOGIN后，其它类UNIX系统就可以通过rlogin机制访问VxWorks了 例如从111这个设备访问222的设备 你还知道别的Console吗？
包含vxWorks.h即可 /* 取双字节变量的高八位 */ #define MSB(x) (((x) >> 8) & 0xff) /* Most Significant Byte */ /*
概述 Armis研究团队在VxWorks中发现了11个零日漏洞，VxWorks可能是使用的最广泛的操作系统。VxWorks被超过20亿台设备使用，包括关键的工业，医疗和企业设备。...但不会影响安全认证产品版本--VxWorks 653和VxWorks Cert Edition。 其中六个漏洞被归类为关键漏洞并可远程执行代码（RCE）。其余漏洞为拒绝服务，信息泄露、逻辑缺陷。...VxWorks：实时操作系统 VxWorks是世界上使用最广泛的实时操作系统（RTOS）。RTOS由需要高精度和可靠性的设备使用，例如关键基础设施，网络设备，医疗设备，工业系统甚至航天器。...因此，VxWorks有非常广泛的用途，从PLC到MRI机器，到防火墙和打印机，再到飞机，火车等等。...受影响范围 URGENT / 11漏洞影响自6.5版以来的所有VxWorks版本，不包括认证产品版本，例如VxWorks 653和VxWorks Cert Edition。
WDB RPC有V1和V2两个版本，VxWorks 5.5中使用V1版本，而VxWorks 6.6中使用V2版本，V2版本相较于V1版本有较多处修改，具体体现在协议字段及交互方式。.../08/02/shiny-old-vxworks-vulnerabilities)一文中指出了WDB Agent服务的安全隐患，并给出了相关探测和利用脚本: metasploit-framework/modules.../wdbrpc_memory_dump.rb) 这些脚本都是针对WDB RPC V1的，对V2版本的WDB RPC服务并不能有效的探测和利用。...文中Kimon还给出了z-0ne的关于WDB RPC的全球统计: 通过Zmap调用wdbrpc-scan脚本扫描全网暴漏端口IP数约5万+，其中3.4万能读取到系统信息和bootline信息。...0x05 总结 本文介绍了如何基于Fuzzing框架Sulley实现基于对VxWorks 5.5和6.6系统的FTP服务和Sun-RPC rpcbind服务的自动化Fuzzing，并介绍了在实现VxWorks
之前遍历过使用WorkBench的VIP编译的Vx69镜像文件vxWorks，今天照猫画虎，以32位SMP模式下的Intel处理器为例，走一遍Vx7-2107的VxWorks执行顺序。...通过对比可以看到，69和7的执行顺序基本一致 sysInit() - $(BSP)/sysALib.s，这是VxWorks的启动地址，也就是说sysInit()就存放在RAM_LOW_ADRS，它的主要工作...：关中断、设置usrInit()的栈、调用usrInit() usrInit() - $(Prj)/prjConfig.c，这是VxWorks的第一条C指令，主要负责pre-kernel的初始化，因此它的内部会调用大量的初始化函数...初始化内核对象的creation机制，例如任务、消息队列、看门狗 usrDebugAgentBannerInit() - os\debug_analysis\rttools\agent\src\osconfig\vxworks...- os\core\kernel\configlette\usrMmuOptimize.c, 优化MMU的page sizing usrAppInit() - $(Prj)/usrAppInit.c，VxWorks
其目标是在多个任务之间共享处理器时间，以提高系统的整体吞吐量和资源利用率。 两者的主要区别包括： 响应时间要求： 实时操作系统： 具有对任务响应时间的硬实时要求，即任务必须在预定的时间内完成。...它以其良好的可靠性和实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。...在美国的 F-16、FA-18战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器、2008年5月登陆的凤凰号，和2012年8月登陆的好奇号也都使用到了VxWorks...1 环境搭建 参考资料 本文用到的工具和软件如下： Windows 10 VMware Workstation 16 Pro Workbench 3.2 TFtpd64 2 安装 Workbench 参考资料...由于 VxWorks 6 的启动方式过于复杂，因此笔者在这里使用了 VxWorks7 的引导方式来启动 VxWorks 6.8。
在 VxWorks 中内核应用程序在内核空间执行，这一点与 Unix Linux 不同，内核应用程序可以是: 由 object module loader 下载并动态链接到操作系统。...5 与 Linux 内存布局进行对比 参考资料 在 Linux 中操作系统将不同进程的虚拟地址和不同内存的物理地址映射起来，进程持有的虚拟地址会通过 CPU 芯片中的内存管理单元（MMU）的映射关系，来转换变成物理地址...如图 5-1 所示： 图 5-1 内存映射关系 虚拟地址与物理地址的映射有分段、分页以及结合使用三种方式，在 Linux 中内存分页把虚拟空间和物理空间分成大小固定的页。...虚拟内存分为内核空间和用户空间，根据位数的不同，地址空间的范围也不同，32 位和 64 位范围如图 5-2 所示： 图 5-2 Linux 虚拟内存布局 在 VxWorks 中同样存在虚拟内存，同样使用...64位CPU，VxWorks7 所提供的内存管理机制是相同的，虚拟内存被分区管理，每个分区具有专门的用处和相应的分配机制。
本文通过带有PCIe接口的FPGA开发板，在VxWorks6.8版本的操作系统环境下，实测一下VxWorks操作系统中断处理的最小时间间隔是否是传说中的微秒级。...PCIe总线支持两种中断方式，传统的INTx中断和基于存储器写请求的中断请求机制即消息中断。本文的设计方案中使用的是传统的INTx中断。...1、场景1：写开始中断和读完成中断一起处理 ? 有了上面中断处理流程的介绍，就可以很方便的分析具体工作状态下的波形图。...场景2：写开始中断和读完成中断先后处理 ?...系统测试时，由于VxWorks系统实时性非常好，响应中断也比较及时，就会出现操作系统正在执行一个中断服务程序时，硬件又来了一个中断，直接导致VxWorks系统死掉，如下图所示。
本课程由具备十几年VxWorks、Linux工程实战经验的何昭然博士主讲，给您抽丝剥茧地理清概念和实现。一共4节课，每节课1小时。...为您深入分析为什么VxWorks等可以硬实时，而Linux却不能，根本的差异在哪？课程也会对一系列硬实时问题，进行深入的探讨，绝非停留在书本的表面层次之上。...作为项目负责人，负责了多个型号项目的硬件总体设计，以及具体板卡的VxWorks/Linux与DeviceDriver开发，涵盖X86、PPC与ARM等多型处理器，以及I2C、SPI、UART、RTC、Watchdog...Linux为什么不能硬实时 中断 软中断 spinlock Linux Preempt-RT补丁 RTOS+Linux方案 4....并提供微信讨论和答疑。 价格：原价759，早鸟价599。 早鸟将于8月8日晚8点结束
软件包括操作系统和算法库两部分。...机器人的操作系统对实时性有较高要求，例如Windows和Linux等通用操作系统都不是实时操作系统，工业机器人有专用操作系统包括VxWorks（嵌入式实时操作系统）、Windows CE、嵌入式Linux...、μC/OS-Ⅱ以及通用ROS 平台等，其中Windows CE、嵌入式Linux、μC/OS-Ⅱ以及通用ROS 平台为使用较多的开源操作系统。...其中VxWorks在军事和工业应用较多，例如被应用于战斗机和火箭上。...品牌 操作系统构成 应用编程语言 abb VxWorks Rapid kuka Windows+VxWorks KUKA ROBOT language fanuc fanuc自研 KAREL 算法库又包括底层算法库以及应用工艺算法
Simulator可以模拟硬件设备并运行VxWorks系统。这个模拟的系统可以提供VxWorks的大部分标准功能，包括网络、Shell等等。而且它的构建过程与构建真实硬件设备镜像的过程也基本是一样的。...选择合适的BSP和编译器 ? ? 编译得到VxWorks镜像，然后新建一个Simulator Connection，并指定刚刚编译的镜像 ? ? ?...sinf() sinhf() sqrtf() tanf() tanhf() Interrupt - Simulator在Windows下使用Host的message来模拟硬件中断；而在Solaris和Linux...Serial Device - 通过组件INCLUDE_HOST_SIO和库commSio (Windows)或ttySio (Linux/Solaris)，Simulator可以访问Host的串口设备...HOST_SIO_PORT_NUMBER，不过仅限于COM1和COM2 ?
话说我干了这么多年，还从未在VxWorks领域见过这个词儿，孤陋寡闻了 上网搜了一下，软中断应该是Linux的softirq吧，其典型应用就是中断的bottom half。...除了这些限制，不同的OS还提出了不同的solution，例如Linux的这个软中断。既然名字里带个"软"，就是用软件(内核线程?)...来代替ISR里不方便执行的部分程序吧 (如果我说的不对，欢迎指正，我装作没看见) 而VxWorks肯定提供了类似的机制，之前的文章里基本都介绍过，总结一个字，就是: Deferral (1) 例如在纯应用层...，当前台程序的某个工作耗时较长，又急于处理其它工作，就可以将这个耗时的工作扔给某个后台的daemon，我之前贴过一个例子 (2) 如果IO驱动的ISR里需要执行某个读写工作，VxWorks提供了isrDeferJobAdd...其实VxWorks还把(3)和(4)封装到了一起 - 所以，不管泰山，还是3721，直接使用jobAdd()就可以了 这么简单，还用举个例子吗 (6) 哦，万变不离其宗，截图时发现：其实tLogTask
一、Linux常用命令： ls 显示当前目录下的文件 ls-a 显示当前目录下所有文件（包括隐藏文件） ls -l 显示文件和目录的详细资料 （属性,日期,时间,大小等） ls -al...显示所有文件和目录的详细资料 cd.....(路径） 把路径添加到PATH环境变量中 chmod u（拥有者）/g（所属组）/o（其它）+/- rwx +文件名 修改文件权限 二、Linux安装软件： 一、Linux...安装软件： 1.源代码安装 2.rpm安装 --Linux安装包 3.yum安装 --解决安装源，安装版本，安装依赖 4.什么是软件包在Linux下安装软件, 一个通常的办法是下载到程序的源代码...软件包和软件包管理器, 就好比 “App” 和 “应用商店” 这样的关系. yum(Yellow dog Updater, Modifified)是Linux下非常常用的一种包管理器.
Qt for Android Android平台 Qt for Embedded Linux 嵌入式Linux平台 Qt for INTEGRITY Green Hills Software INTEGRITY...实时操作系统(支持于Qt5.9) Qt for Linux/X11 Linux/X11平台 Qt for QNX QNX平台 Qt for UWP 通用Windows平台(UWP)的设备上运行Qt应用程序...Qt for VxWorks VxWorks平台(商业可用) Qt for WebAssembly 在浏览器的安全沙箱中运行Qt应用程序 Qt for Windows Windows平台 Qt for
VxWorks中自带了WebServer组件，在network components->network protocols-> network applications下选择http server即可。...WebServer的主要特性有： l 支持ASP l 嵌入式的JavaScript l 标准的CGI执行 l 内存中的CGI处理GoFroms l 扩展的API l 快速响应，每秒可处理超过50个请求 l 完全和标准兼容...l 如果不包含SSI，仅要求60K的内存；包含SSI，要求500K内存 l web页面可以存在ROM或文件系统中 l 支持多种操作系统，包括eCos 、LINUX 、LynxOS 、QNX 、VxWorks.../main.c ④ 参考/vxworks/makefile来修改工程的makefile。...⑤ 根据文档修改/vxworks/main.c。
VxWorks的RTP，全称是Real-Time Process，可以翻译为实时进程。 在6.0之前，VxWorks使用的是single的内存空间，操作系统与应用程序是不分离的。...这种模型在开发应用程序时有更好的灵活性和性能，但对开发者的要求也更高一些，因为错误的应用可以轻易导致其它应用或系统崩溃，程序猿需要确保内核设施和应用程序在同一内存空间中和平共处。...从6.0开始，VxWorks引入了RTP。这个RTP在许多地方都与其它操作系统的进程差不多，例如对POSIX的兼容性。...所以了解UNIX/Linux进程模型的程序猿，很快就可以熟悉RTP的创建、执行或者终止。 ? 不过RTP是专门为RTOS设计的，为了满足实时性的需求，它与其它系统的进程还是有很多不同的。...有了RTP，就可以在用户模式下执行应用程序和操作系统的其它功能，这些功能在内核和应用程序之间具有清晰的划分。这种体系结构通常被称为进程模型。 同时，6.x与5.5保持了高度的兼容。
1 Xenomai 概述 Xenomai 是RTOS-to-Linux的可移植框架 实时系统框架主要包含： As co-kernel extension for patched linux As...Linux和RTAI的ADEOS层 •与RTAI合并=> RTAI / fusion Xenomai 2.0 •2005年脱离RTAI –不兼容的设计目标 •从ADEOS到I-pipe层的演进（也被...cobalt core，并没有POSIX/native/VxWorks等等的封装，内核的代码本来就不易于调试，也就不易于维护（保持正确性），减少内核代码就有利于代码的稳定性。...和 mercury。...cobalt ：添加一个实时核，双核结构,具有实时内核cobalt、实时驱动模型RTDM、实时应用POSIX接口库libcobalt,基于libcobalt的其他API skins，如Alchemy API、VxWorks
它定义了 Rust 在 VxWorks 操作系统上的基本特性和行为。...对于 VxWorks 操作系统而言，vxworks_base.rs 文件就是其中之一，它是 VxWorks 目标规范的基础部分。...总而言之，vxworks_base.rs 文件在 Rust 编译器中扮演着描述 VxWorks 操作系统特性、ABI 配置和目标架构信息的重要角色。...它确保了 Rust 代码在 VxWorks 上的正确运行和与系统的正确交互。通过阅读该文件，开发人员可以了解并配置 Rust 在 VxWorks 上的编译和运行环境。...特定的库和链接器脚本：指定了要链接的库和使用的链接器脚本，以确保生成的代码可以在Wind River VxWorks上正确运行。 系统调用：定义了与Wind River VxWorks交互的系统调用。
我们在《VxWorks是啥？》里提到过VxWorks是一种实时系统。很多朋友总是纠结什么是实时，以及为什么要用VxWorks。说一说个人的一点拙见。...通用系统(例如Windows或者桌面Linux)的目的是尽可能满足所有用户的所有需求，所以为了处理所有工作，很可能就会导致所有工作延时，相信你在Windows上遇到过系统变的很慢的情况。...另外，这个限定时间超时后，所需的工作如果没有完成，那根据这个后果的严重程度，又可以分为硬实时和软实时，同样也没有严格界限的。...例如在普通的Linux里，进程(或者线程)优先级的高低只是决定了它执行时间片的长短，并不保证它是否优先执行。也就是说它的执行顺序不是确定的，也就不是可预测的了。...而在VxWorks的任务调度里，优先级高的任务，就会抢占优先级低的任务。所以重要的工作，设置为高优先级就可以了。这就是VxWorks实时性的体现之一。
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