Simulator可以模拟硬件设备并运行VxWorks系统。这个模拟的系统可以提供VxWorks的大部分标准功能,包括网络、Shell等等。而且它的构建过程与构建真实硬件设备镜像的过程也基本是一样的。有了它,我们就可以脱离硬件设备,直接在Host上开发、运行、测试VxWorks应用。这样在项目开发阶段,尽可能的减少了对硬件设备的依赖。而外界与这个VxWorks系统进行交互的应用程序,是区分不出它是模拟设备还是真实的硬件设备。因此,除了可以加快软件开发进度,Simulator在很多领域也可以给我们提供帮助,例如教学、项目展示等。 Simulator对应用层提供的API与真实设备上的API没有什么区别,有区别的仅是对外设的访问,也就是无法提供一些外设的驱动程序。Simulator至少可以模拟以下硬件或功能
在前面的文章中,我们已经成功编译并启动了 VxWorks,本文将重点介绍 VxWorks 的启动流程,并使用GDB进行调试以更深入地研究启动过程。
经常有朋友问起软中断的问题... 话说我干了这么多年,还从未在VxWorks领域见过这个词儿,孤陋寡闻了
相信多数工程师们或多或少都对硬实时有一定的理解,但是仍然都其深入的实现机理不太了解。关于为什么有的操作系统可以做到硬实时,而有些却做不到,为什么可以做到或者为什么做不到等问题,仍存在不少的疑惑。
控制器硬件核心在于芯片,为了保证控制系统具有足够的计算与存储能力,目前工业机器人控制器多采用计算能力较强的ARM 系列、DSP 系列、Intel 等系列芯片。
航空软件并不神秘,从计算机架构上来说,同普通的计算机系统并无太大区别,都是由处理器,总线,I/O设备,存储设备,网络设备,通讯设备,操作系统和应用软件所构成的。仅仅是为了满足很高指标的可靠性,健壮性和实时性,而采用了另一套东西而已。
整理一下Qt 5.13版本中支持那些平台。 平台 描述 Qt Quick WebGL 使用WebGL™实现流媒体的Qt快速用户界面的平台插件。 Qt for Android Android平台 Qt for Embedded Linux 嵌入式Linux平台 Qt for INTEGRITY Green Hills Software INTEGRITY实时操作系统(支持于Qt5.9) Qt for Linux/X11 Linux/X11平台 Qt for QNX QNX平台 Qt for UWP 通用Win
进程与线程之间是有区别的,不过linux内核只提供了轻量进程的支持,未实现线程模型。Linux是一种“多进程单线程”的操作系统。Linux本身只有进程的概念,而其所谓的“线程”本质上在内核里仍然是进程。
实时操作系统(Real Time Operating System,简称RTOS)是指当外界事件或数据产生时,能够接受并以足够快的速度予以处理,其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统做出快速响应,调度一切可利用的资源完成实时任,并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。
之前波音737MAX空难失事事件牵动人心,让人对航空出行又平添了一份不信任,根据最新消息显示,美国联邦航空局对737 MAX机型的大量评估授权给波音公司自身进行,安全评估存在严重缺陷。也传出了波音737 MAX客机的培训都是通过平板电脑软件进行这样让人毛骨悚然的内幕。
前一段时间,波音737MAX空难失事事件牵动人心,让人对航空出行又平添了一份不信任,根据最新消息显示,美国联邦航空局对737 MAX机型的大量评估授权给波音公司自身进行,安全评估存在严重缺陷。也传出了波音737 MAX客机的培训都是通过平板电脑软件进行这样让人毛骨悚然的内幕。
目前,中国工业机器人的使用主要集中在汽车工业和电子电气工业,弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人等在生产中被大量采用。想搞工业机器人,这五大方面知识和技术你必须了解。 1、工业机器人控制系统硬件结构
我们在《VxWorks是啥?》里提到过VxWorks是一种实时系统。很多朋友总是纠结什么是实时,以及为什么要用VxWorks。说一说个人的一点拙见。
区别一:Kernel Task默认Unblock所有Signal;Kernel创建的RTP默认Unblock所有Signal;被RTP创建的RTP,继承原有RTP的Mask
VxWorks的RTP,全称是Real-Time Process,可以翻译为实时进程。
Armis研究团队在VxWorks中发现了11个零日漏洞,VxWorks可能是使用的最广泛的操作系统。VxWorks被超过20亿台设备使用,包括关键的工业,医疗和企业设备。
实时操作系统,当外界事件和数据产生时,系统能以足够快的速度予以处理,其处理结果能在规定的时间内控制生产结果或对系统做出响应,并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。
VxWorks中自带了WebServer组件,在network components->network protocols-> network applications下选择http server即可。也可以采用rapid control for Web。这里我们介绍GoAhead WebServer,它是一个源码免费、功能强大、可以运行在多个平台的嵌入式WebServer。
对于开发EtherCAT Master,并不需要特殊的硬件,唯一要求简单的难以置信:一个以太网端口。实现 EtherCAT主站接口既可以使用板载以太网控制器,也可以使用成本低廉的标准网卡,无需专 用的接口卡。这意味着,EtherCAT 主站设备仅使用标准的网卡就可以实现硬实时网络解决方案。
rust/compiler/rustc_target/src/spec/x86_64_unknown_netbsd.rs 文件是 Rust 编译器针对 x86_64-unknown-netbsd 目标平台的配置文件。该文件定义了与该平台相关的特性、链接选项、目标特定的运行时支持以及其他与该平台有关的属性。
使用 diesel-factories。这个库参考 Ruby 的 factory_bot 设计。可以对应像下面这样写:
• Provide environment for co-kernel real-time drivers
使用IDE Workbench/Tornado连接Target Server后,就可以使用Host Shell了
我们知道VxWorks是一个典型的Multitasking OS(多任务操作系统),每个Task都可能有多种状态,其中处于Ready状态的Task一旦拿到CPU,就可以执行了。不过CPU的数量再多,也不太可能比Task的数量多。也就是说,总会有Task即使进入了Ready状态,也抢不到CPU,还是不能执行。
来自404实验室安全研究团队的对于VxWorks 工控实时操作系统进行的 Fuzzing 与漏洞挖掘调试、利用的安全探究。 0x00 前言 关于VxWorks,这里引用44CON议题《攻击 VxWorks:从石器时代到星际》探究(http://www.freebuf.com/vuls/78277.html) 一文章中的介绍: VxWorks 是世界上使用最广泛的一种在嵌入式系统中部署的实时操作系统,是由美国WindRiver公司(简称风河公司,即WRS 公司)于1983年设计开发的。其市场范围跨越所有的安全
ANSI对memcpy()和memmove()的定义略有区别。不过,在VxWorks里,它俩是一模一样的,因为都是用bcopy()实现的
VxWorks的Task,也就是任务,是系统里最基本的执行单元,类似于其它操作系统的Thread(线程)。现代的RTOS基本都通过提供一个多任务环境来支撑上层的应用程序。而上层的应用程序则使用不同的任务来模拟真实世界里各种各样的分离事件。每个任务就是一个执行线程,使用着自己的系统资源。
本系列将按照类别对题目进行分类整理,重要的地方标上星星,这样有利于大家打下坚实的基础。
近日,全球汽车行业零部件巨头安波福(Aptiv)对外披露,宣布以43亿美元从私募股权公司TPG Capital手中收购智能边缘软件服务商风河(Wind River),后者此前主要服务航空航天、国防、通讯以及汽车行业。2021年,风河的营收约为4亿美元,目前拥有1300名员工,包括1000名技术人员。
【本帖是安富莱电子原创贴】 RTOS三要素,实时性,可靠性,安全性。这次我们分享下实时系统中的硬实时性。 硬实时系统是必须在设置的截止时间内对环境中的事件做出反应的系统。 一、背景知识: 1、实时系统和非实时系统区别的几个显著特征: (1)时间限制,每个任务都与一些些时间限制想关联,一种常见的时间限制是与任务相关的最后期限。 指定任务必须截止时间内完成。 (2)安全可靠性,特别是在安全关键领域的应用。 (3)高实时并发性:实时系统通常需要在非常短和严格的时间范围内响应多个独立的事件。 (4)任务关键性:根据任务的不同安全等级和实时性要求,保证关键性任务得到及时执行并且可靠。 还有很多其它特性,就不一 一列举了。 2、硬实时,强实时和软实时 RTOS实时系统的特点是在设定截止时间内完成所需的操作,根据是否在这个时间内完成此操作分为如下三种: Hard real time system 硬实时系统 在设置的截止时间内可完成相应功能的,如果完不成,系统会崩溃。 Firm real time system 强实时系统 强实时性比硬实时要求弱一些,如果在截止时间内完不成,系统不会崩溃,忽略这次执行。 Soft real time system 软实时系统 软实时比强实时弱一些,如果在截止时间内没有完成,完全不受影响,继续运行。 二、纵览各种RTOS,哪家是硬实时系统 1、VxWorks: https://www.windriver.com/products/vxworks VxWorks官方描述:VxWorks is a deterministic, priority-based preemptive RTOS with low latency and minimal jitter : VxWorks是确定性,基于优先级的抢占式RTOS,具有低延迟和最小抖动。
MCIeCAN系列miniPCIe接口CAN卡,具有1~2路CAN通道和一路PCI Express mini接口,插到工控机或单板电脑的PCI Expressmini卡槽上,快速扩展出1~2路CAN通道。CAN接口电气隔离高达2500VDC,具有优秀的EMC性能,可靠性测试项目:ESD接触放电8KV、浪涌±1KV、脉冲群±2KV,工业级,通过CE-EMC和FCC认证。 ,2,配套功能 配套测试软件LCANTest使用,接收、发送、查看、分析、记录、回放CAN报文;配套丰富驱动;配套包含库函数、库函数调用说明和丰富例程的二次开发资料包;提供全程专家指导服务 minipcie接口can卡,工控机或单板电脑扩展CAN通道的佳选,支持j1939、canopen、dbc等协议规范的分析或解码,提供linux/ubuntu、vxworks、qnx、intime、sylixos等系统开发包。
像 Docker 这样的应用容器是云原生增长的主要推动力。不过,尽管云原生开发范式已被证明是非常流行的,但是由于应用容器需要大量的计算资源,将云原生基础设施扩展到大型数据中心之外就变得困难了。
3月21日下午14时38分许,东方航空公司一架波音737-800客机(MU5735航班)执行“昆明-广州”任务时,在广西梧州市上空失联并坠毁。
说到StarlingX,要先说两个公司,(Intel)英特尔和WindRiver(风河)。英特尔我们都知道是美国一家主要以研制CPU处理器的公司,是全球最大的个人计算机零件和CPU制造商,它成立于1968年,具有50年产品创新和市场领导的历史。那么风河是家什么样的公司呢?
VxWorks的Host/Kernel Shell都支持两种Mode:Input Mode、Edit Mode。默认使用的C解释器就是在Input Mode下工作的,而Edit Mode又支持两种风格:vi和emacs(低一些的版本只支持vi)。vi,Linux中最常用的文本编辑器。
该文件(rust/compiler/rustc_target/src/spec/mips_unknown_linux_gnu.rs)是Rust编译器针对MIPS架构上的Linux系统的目标描述文件。它的作用是定义了在这个目标上编译时的一些配置和规则。
当设计一个简单的应用程序时,可以不使用操作系统,但是当设计较复杂的程序时,可能就需要一个操作系统(OS)来管理、控制内存、多任务、周边资源等等。依据系统所提供的程序界面来编写应用程序,可以大大的减少应用程序员的负担。
计算机操作系统诞生至今,已经出现了很多的操作系统,操作系统是计算机与人中间的缓冲部分,人是通过操作系统来编写程序控制机器。目前的操作系统大概可以分为以下几种类型
不管用哪个OS,做过网络应用的,应该都用过ping命令吧,它通过发送ICMP的ECHO_REQUEST报文,来测试对端计算机在网络上是否可达。VxWorks当然也支持它了,包含组件INCLUDE_PING后,就可以在Shell或Code中使用ping()了
[vxWorks *]# rtp exec [-s | -c] [-i] [-g | -a | -z] [-x | -X] [-p <priority>] [-u <stacksize>] [-o <rtpOptions>] [-t <taskOptions>] [-v <level>] [-e name=value] <filename> [--] [args] [&]
前几天和一个在某研究所的发小聊天,他说:现在的航空、航天和导弹等武器装备中,控制系统几乎都是用单片机,而不是嵌入式系统。
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连接Target Server后,Host端可以启动一个叫Host Shell的工具
任务被taskSpawn()创建或taskActivate()激活后,直接进入Ready队列。但实际运行时,任务大部分时间处于其它状态,并不是Ready态,不然CPU的占用率就很高了,功耗也就上去了,那肯定是软件架构的设计出问题了。
VxWorks在运行时,一般都会使用一个Console,提供基本IO操作,例如:显示printf()的输出、提供Kernel Shell服务等等。
使用VIP编译VxWorks Image时,可能会遇到某些组件不可选,甚至找不到的情况
在开发Embedded RTOS时,多是采用交叉式的开发方式,VxWorks就是一个典型代表。运行VxWorks的远程设备,称之为Target;运行IDE(例如Workbench、Tornado)的本地设备,称之为Host。貌似也有人跟它们叫下位机和上位机。
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