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    ADRC自抗扰控制,有手就行「建议收藏」

    关于ADRC的优点本人不会赘述,毕竟作为一个ADRC算法都推导不出来的应用工程师,最希望看到的就是有手就行的操作方法。ARC的缺点就显而易见,就是参数多,一环ADRC大概就有11个参数,但一个粗略的效果很快就出来。本文所有的言论仅以我最近的一次速度闭环控制经验之谈,并没有经过大量的实验验证其绝对正确性,慎用(注:文中公式来自于csdn用户:遥远的乌托邦,有稍作修改)。   ADRC说白了就是PID的升级版,保留了PID的优点,改良了PID的缺点,其结构和PID一样,ADRC可以被看作三个作用效果的结合,分别是TD(跟踪微分器)、ESO(扩张状态观测器)、NLSEF(非线性控制律)。TD是为了防止目标值突变而安排的过渡过程;ADRC的灵魂就在于ESO,其作用下文给客官细细道来;NLSEF是为了改良PID直接线性加权(输出=比例+积分+微分)的缺点而引进的非线性控制律,其更符合非线性系统。

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    Xcelsius(水晶易表)系列6——统计图钻取功能

    今天跟大家分享的是水晶易表系列6——统计图的钻取功能。 统计图通过启用钻取功能之后,可以通过鼠标单击该图表的单一序列,使图表序列成为动态选择器,鼠标单击之后会将对应序列数据传递到一个定义好的单元格位置,而利用该单元格区域位置数据所创建的图表就可以接收到动态数据源,进而完成动态交互。 这种交互方式在前几篇的案例中均有讲解,第一篇中的标签式菜单通过通过设定数据源以及数据插入位置,某种程度上具有钻取功能(只是标签式菜单本事就是作为选择器,并不展示任何数据信息)。 同样是在案例1中通过设置柱形图/折线图的向下钻取功

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