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ADRC自抗扰控制,有手就行「建议收藏」

关于ADRC的优点本人不会赘述,毕竟作为一个ADRC算法都推导不出来的应用工程师,最希望看到的就是有手就行的操作方法。ARC的缺点就显而易见,就是参数多,一环ADRC大概就有11个参数,但一个粗略的效果很快就出来。本文所有的言论仅以我最近的一次速度闭环控制经验之谈,并没有经过大量的实验验证其绝对正确性,慎用(注:文中公式来自于csdn用户:遥远的乌托邦,有稍作修改)。   ADRC说白了就是PID的升级版,保留了PID的优点,改良了PID的缺点,其结构和PID一样,ADRC可以被看作三个作用效果的结合,分别是TD(跟踪微分器)、ESO(扩张状态观测器)、NLSEF(非线性控制律)。TD是为了防止目标值突变而安排的过渡过程;ADRC的灵魂就在于ESO,其作用下文给客官细细道来;NLSEF是为了改良PID直接线性加权(输出=比例+积分+微分)的缺点而引进的非线性控制律,其更符合非线性系统。

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第四章《MySQL的数据类型和运算符》

一、数据类型介绍: (1)数据表由多个字段组成,每一个字段都指定了自己的数据类型,指定了数据类型后,也就决定了向字段插入数据的内容; (2)不同的数据类型也决定了MySQL在存储数据的时候使用的方式,以及在使用数据的时候选择什么运算符进行运算; (3)数值数据类型:TINYINT、SMALLINT、MEDIUMINT、INT、BIGINT、FLOAT、DOUBLE、DECIMAL (4)日期/时间数据:YEAR、TIME、DATE、DATETIME、TIMESTAMP (5)字符串数据类型:CHAR、VARCHAR、BINARY、VARBINARY、BLOB、TEXT、ENUM、SET 二、数值类数据类型: (1)数值类数据类型主要用来存储数字,不同的数值类型提供不同的取值范围,可以存储的值范围越大,需要的存储空间也越大; (2)数值型分为:整数类型,浮点数类型,定点数类型;

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第四章《MySQL的数据类型和运算符》

一、数据类型介绍: (1)数据表由多个字段组成,每一个字段都指定了自己的数据类型,指定了数据类型后,也就决定了向字段插入数据的内容; (2)不同的数据类型也决定了MySQL在存储数据的时候使用的方式,以及在使用数据的时候选择什么运算符进行运算; (3)数值数据类型:TINYINT、SMALLINT、MEDIUMINT、INT、BIGINT、FLOAT、DOUBLE、DECIMAL (4)日期/时间数据:YEAR、TIME、DATE、DATETIME、TIMESTAMP (5)字符串数据类型:CHAR、VARCHAR、BINARY、VARBINARY、BLOB、TEXT、ENUM、SET 二、数值类数据类型: (1)数值类数据类型主要用来存储数字,不同的数值类型提供不同的取值范围,可以存储的值范围越大,需要的存储空间也越大; (2)数值型分为:整数类型,浮点数类型,定点数类型;

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Delphi类型和引用

概要介绍: 类类型和下面要讲到的类引用类型是一种特殊的数据类型,是Object Pascal面向对象编程的基础。  一:类类型概述 和以前介绍的几种数据类型相比,类类型具有如下特点: 类类型的成员可以是不同的数据类型,这一点跟记录类型相似,因此,类类型首先是由不同的字段 组成的。 类类型除了包含数据以外,还包含了操纵数据的方法及特性。类类型把数据和方法封装在一起。 类类型具有可继承性,所谓继承就是一个新的类类型,不必什么都从新定义,只需要继承一个已有 的类型再加上自己的成员就构成一个新的类类型。事实上Delphi中所有的元件都是从一些共同的祖先类 继承下来的,利用类的可继承性,您可以编写您自己的类元件,并把它加到Delphi的环境中去。 被继承的类我们称为基类,继承下来的类我们称为派生类,基类的成员自动成为派生类的成员。类 的继承具有传递性,例如假设T3继承了T2,而T2又是继承了T1,可以认为T3也继承T1。在Delphi中,所 有的类都是从一个共同的类TObject继承下来的,TObject类的声明在System单元中,它定义了一些操纵 类的最基本的方法,因此,Tobject也被称为缺省祖先类。 TObject是一个抽象类,它的派生类可以对TObject中的方法重载,包括对它的构造 Create 和析构 Destory的重载。 二:类类型的声明 类类型的声明比较复杂,其语法如下: Type 类=class(基类) [成员列表] End; 从以上语法可以看出,类类型可以指定一个祖先类型,表示该类型是从这个基类继承下来,如: Type TClass=Class(TObject) 这个例子,声明了一个名叫TClass的类类型,它是从类TObject继承下来的。注意,在Delphi中,类 名一般都是以T打头,以区别于其它数据类型。如果省略了指定基类,则表明直接从TObject继承下来。 成员列表的定义是这样 字段定义 方法定义 属性定义 类类型可以有三类成员分别是字段、方法、特性。字段的声明类型于记录类型中字段的声明,类类 型中的方法又可以分为4类,分别是构造、析构、过程和函数。分别用 Constructor、 Destructor、 Procedure、Function这4个保留字声明,类类型中的特性用保留字Property来声明,一个典型的类类型 示例如下: Type TClass=Class Private FX,FY,FZ:Integer; FS:String[128]; Public Constructor Create(X,Y,Z:Integer;S:string); Destrutor Destroy;override; Procedure Display;Virtual; Function SetStr(const Value:string); Publish Property Caption:String read FS Write SetStr; End; 上例中,声明了4个字段,数据类型分别是Integer和String。在Delphi中,一般私有变量字段都以 F打头。并且声明了一个构造CREATE,一个析构Destroy,一个过程Display,一个函数SetStr。另外还声 明了一个属性Caption。其它的语法元素如Private、Public等将在后面介绍。 注意:跟其它数据类型不同的是,类类型的声明只能出现在程序的Type区,而其它数据类型则可以 在Var区或过程或函数或方法的Begin语句之前声明。因此类类型的作用域总是全局的。 顺便提一下,类类型包括包含类类型分量的构造类型不能作为文件类型的基类型。 三:类类型的字段 类类型中的字段也就是类的数据部分,其声明方法同记录中字段的声明语法相似: 标识符:类型 其中字段的类型可以是各种数据类型,甚至是另一个类类型。 要访问对象的某个字段,跟访问记录变量中的字段类似,是用对象名加小圆点和字段名。 四:类类型的方法 类类型中的方法是个特定的名称,从形式上看也不过是一些过程或函数,不同的是方法是在类类型内部 声明的并只操纵类本身,因此在Object Pascal中方法有其特定含义。我们姑且都称它为方法。 方法的声明和定义 方法定义 方法首部;方法指示字 方法的声明跟变通的过程或函数的声明既相似也有不同的地方,相似的是声明时只需写出方法的首 部,不同的是声明方法时可以加上方法指示字。 方法分为4种

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MySQL数据库实用技巧

培养兴趣   兴趣是最好的老师,不论学习什么知识,兴趣都可以极大地提高学习效率。当然学习MySQL 5.6也不例外。 夯实基础   计算机领域的技术非常强调基础,刚开始学习可能还认识不到这一点,随着技术应用的深 入,只有有着扎实的基础功底,才能在技术的道路上走得更快、更远。对于MySQL的学习来说, SQL语句是其中最为基础的部分,很多操作都是通过SQL语句来实现的。所以在学习的过程中, 读者要多编写SQL语句,对于同一个功能,使用不同的实现语句来完成,从而深刻理解其不同之处。 及时学习新知识   正确、有效地利用搜索引擎,可以搜索到很多关于MySQL 5.6的相关知识。同时,参考别 人解决问题的思路,也可以吸取别人的经验,及时获取最新的技术资料。 多实践操作   数据库系统具有极强的操作性,需要多动手上机操作。在实际操作的过程中才能发现问题, 并思考解决问题的方法和思路,只有这样才能提高实战的操作能力。

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