【FJD Trion S1】如何在手持激光雷达扫描中提高效率

行进速度

在常规区域以正常速度进行扫描，建议正常步行速度匀速行走。在狭小空间，如经过长走廊、隧道、楼梯拐角时尽量慢一些，建议行走速度为正常时的一半或者更低，使S1可以有效地、充分地扫描到狭小空间，保证输出精度。

扫描的最小与最大距离

S1激光测距范围为0.5m〜120m。

最小作业距离：在小于0.5m的范围内无法获取到精确的点云数据。避免靠近墙壁和天花板，在狭小空间里要尽可能保持行走在作业环境的中间区域，避免两侧无法获取到数据。

最远作业距离：S1使用的激光雷达在最佳条件下的测距范围为120m。在多数情况下，激光雷达能保证测距精度的最大距离约为90m。建议尽可能将扫描范围控制在60m左右，以保证良好的点云效果。

扫描时间

对于非常大的项目，用户应适当考虑分解为多个扫描任务。若扫描时间过长，会导致需要保存的点云地图过大，因硬件内存资源有限，可能会有保存失败的风险。因此，建议每次扫描时间限制在30分钟内。

特殊作业场景解决方案

场景：长走廊

当作业场景为较长走廊（超过80m以上），且走廊两侧均为光滑墙壁，特征信息较少时，可能会出现扫描精度不佳的现象。在这种长走廊或者类似场景下，可按照以下方案进行操作，以保证建图精度：

1.单独扫描原则：若扫描区域中包含有上述类似的长走廊环境，应单独扫描该环境，不建议和其他环境混合在一起进行作业。

2.手动增加特征物原则：若走廊两侧为光滑的墙壁且没有明显的特征物体，可手动添加特征物体，例如椅子等。在长走廊中间往后的位置，按照间隔5m〜10m的范围，非均匀放置若干椅子。

3.小闭环原则：长走廊的扫描路径上，应尽可能多地规划小闭环路径。

4.缓慢转弯原则：在走廊尽头，需要转弯时，应保证行走速度、转身速度尽量缓慢。若转弯以后仍为长走廊环境，可以在原地停止一到两秒后再前进，确保在拐角这种空间变换急剧的场景尽可能多的扫描出点云数据。