马斯克直播自动驾驶，45 分钟仅一次人工干预，FSD V12 特斯拉自动驾驶系统有哪些升级？有多厉害？

我非常欣赏特斯拉和马斯克的创新精神，因为创新是需要冒险的，吃螃蟹冒险成功之后也会带来巨额收益，只是我自己风险厌恶，并不太想当小白鼠。

FSD V12实际表现很厉害，但在中国这个道路情况远比美国复杂，交通参与者众多，鬼探头时有可能发生的地方，有很多特斯拉算法想象不到的意外情况，要小心“水土不服”。

相较于FSD V12的重算法、轻感知的视觉方案，我还是相对而言更愿意相信重探测，轻算法的机械方案，目前最相信的还是自己的眼睛大脑手脚。

by蝈蝈一直都在家

但一切都按照预期发生，直到19分左右，马斯克进行了*次干预，也是全程的*一次。当时，想要直行的车辆在路口已经等了很久红灯，而在对面信号灯刚刚转为左转状态时，Model S竟突然跟着启动。

以上就是L2跨越L35这个过程中最难的点，因为历史的一粒尘埃落在一个人头上,就是一座山。概率这个东西不能一概而论，概率学到了自己头上那就是100%。

搭乘一辆老款Model S，硬件还是基于HW3的版本，但软件已经是未正式发布的新版FSD V12。

这本质上而言是重视觉算法，轻感知，无需高清地图做“先知”的强大自信表现，彰显着特斯拉对自己算法的巨大信息，百年以来，人类就是依据这样的逻辑开车的，特斯拉技术方案的光子进，行为出，和人类一样。但这其中出现了概率上的担忧。

于我个人而言，现阶段我觉得FSD V12还是退而求次的plan B。本质上而言，是因为因为激光雷达太贵了，高精地图采集太难了。

激光雷达太贵了：

不管是原始的机械（成本高+结构难车规+体积大造型难），还是后续成本结构优化产物固态/半固态激光雷达（双棱镜+转镜+MEMS），都在先有蛋还是先有鸡这个死循环中，低成本落地方案始终无法实现，使得远距离高感知方案始终无法落地。

高精地图采集太难了：

完全去高精地图是很难实现的，在无任何地图信息的情况下，低延迟的规控算法运行目前来讲几乎无法实现。实际大家在宣传不依赖高精地图实现各种牛逼辅助驾驶时，更多时候是片面的宣传而言，实际标下则是有高精地图覆盖的区域用高精地图，无高精地图覆盖的区域阉割功能确保安全。

高精地图对于L3及以上自动驾驶的意义是毋庸置疑的。更丰富的图层信息为自动驾驶提供了更全方位的保障。

车道层（车道数量、车道类型、宽度 ）；

设施层（交通标示牌，路灯杆，龙门架等设施）

关联层（匹配普通地图和高精地图）

定位层（定位所需的地图特征，快速检索）

动态层（道路拥堵，道路施工等动态状况）

自动驾驶核心的目标是安全+安心感。高清地图对自动驾驶三大决策模块都有支持，比如：

环境感知和精确定位：高清地图解决暴雨、大雪等恶劣天气对车道、对视野等周边环境感知，节省计算资源；

决策与规划：提前获知更高精度的交通及道路状况，比如十字路口更详细信息，从容决策

执行辅助：舒适度和安心感非常重要，如果没有高清地图，道路曲率及坡度等无法感知，车辆动力及制动分配只能被动进行

举个简单的例子，自动驾驶经过重庆一个大坡道时，没有高精地图时，执行过程只能被动依据路况做被动调整和决策，比起有高精地图提早主动进行动力调整，被动调整带来的安心感真的很欠缺。

高精地图很好，但采集限制太多了，采集数据量太大了，我国仅开放了北京、上海、广州、深圳、杭州、重庆这六座城市的高精地图采集权限高分辨率地图。更新频率最短也要以季度为单位计算，这也是很多自动驾驶方案不得不摆脱高精地图的原因，但又不得不面临低延迟决策或无预知决策的难题。

希望特斯拉的算法能越来越先进，希望重感知的激光雷达硬件越来越便宜，方有如此才能博采众家之长，真正期待更安全的自动驾驶落地之日。