去热爱一件事——学习记录之Matlab与ROS通信

做一些想做的事情，遇到一些坑，去填，去改变思路，去解决，收获技能点。

科研文章这东西真的会令人烦躁，因此这段时间暂时放下自己的研究方向，尝试着将Simulink里实现的算法在ROS小车实现。首先想到了使用（除了生孩子不会，啥都会）Simulink在局域网中与ROS话题进行通信（归根结底是进行数据间的传输），然后了解到Simulink能自动生成ROS框架的代码以直接部署进小车，然后踩了一些坑，初步实现。

Simulink与ROS通信

Matlab的方便之处就是拥有Simulink这个强大的功能，可以模块化，可拖拽实现所需的算法。仔细浏览Simulink的模块库，会惊喜地发现Simulink里包含ROS的大多模块，可以通过这些模块与同一局域网的ROS-MASTER进行通信。

首先确定搭建局域网的方式（这里用两台电脑（带有Matlab的和Ubuntu的）连接同一个热点）。首先开启roscore，确定Ubuntu端ROS的ip地址。

根据获得的ip地址，在Matalb的命令行窗口输入下述两个命令：setenv('ROS_MASTER_URI','ip')；

rosinit；

命令行不出现报错，一般连接成功，在Ubuntu端开启小乌龟进一步验证。

到此便可以实现Matlab与Ros的通信，观察话题的结构是否可以订阅消息，发布消息等等（ROS的相关知识）。从列出的话题看，带有cmd_vel一般可以实现控制，即本例子中/turtle1/cmd_vel，下面由这个话题出发让小乌龟运动。

首先，要有一个逻辑框架，控制乌龟运动需要三个要素：怎样运动（接收的数据格式）；如何传输（发布）；怎样通信（已解决）。这些在Simulink中都有现成的模块，第一个要素便对应着Blank Message模块，第二个要素便对应着Publish模块。

对于BlankMessage模块，需要做的是选择数据格式，然后利用Bus Assigment（Simulink的总线模块之一）解析输入输出。Matlab已经连接上ROS，可以直接在命令行中（rostopic info /turtle1/cmd_vel）查看话题所需要的格式。

双击Blank Message模块，设定数据格式，连接Bus Assignment选择要输入的信号。

geometry_msgs/Twist消息解释如下：

对于本例中，仅使用线速度的X方向，角速度的Z方向，来控制Ubuntu端的小乌龟进行圆周运动。在Publish模块选择对应的话题，本例中即/turtle1/cmd_vel。

最后连接好模块，输入数值，进行测试，便能实现控制Ubuntu端的小乌龟运动。

但这种方式会存在通信延迟，因此将代码部署到目标客户端更优越。