RealSim交叉路口仿真和信号灯配置

让数据真正闭环的，L4级自动驾驶仿真工具链-杭州千岑智能科技有限公司：RealSim。

在自动驾驶仿真领域，RealSim作为一款商业化的仿真软件，已成为研究者和工程师广泛使用的重要工具。本文将详细阐述如何在RealSim中创建和编辑路口连接关系，并配置相应的红绿灯系统，为自动驾驶和交通信号控制算法的验证提供基础环境。通过RealSim Custom Junction Tool工具，用户可以直观地构建路网拓扑结构、定义车道连接关系，并设置交通信号灯的相位与配时方案，从而实现对真实交通场景的精确模拟。

一、路口连接关系的创建与编辑

Custom Junction Tool

说明：

⾃定义路⼝⼯具⽤于创建和删除多条道路的连接。

打开 Custom Junction Tool

在 地图编辑器 ⼯具栏上，点击 Custom Junction Tool 按钮：

创建⾃定义路⼝连接

1. 点击 Custom Junction Tool 按钮。

2. ⽤Shift + ⿏标左键点击道路连接符号，点击后道路连接符号空出显示。

3. 按下空格键，创建路⼝连接。

删除路⼝连接

1. 点击 Custom Junction Tool 按钮。

2. 使⽤Shift + ⿏标左键点击已有的路⼝连接，点击路⼝连接后，路⼝连接边界将⾼亮展

示。

3. 按下退格键删除路⼝连接。

Maneuver Tool

说明

路⼝连接线调整⼯具⽤于⽤于路⼝连接线的调整。

打开 Maneuver Tool

在 地图编辑器 工具栏上，点击 Maneuver Tool 按钮：

调整路⼝连接

1. 点击 Maneuver Tool 按钮。

2. 点击包含⽬标路⼝连接线的路⼝。

3. 点击路⼝中，将显示路⼝中所有的连接线。

4. 点击⼀条连接线，连接线将⾼亮显示，同时连接线附近将显示选中连接线的控制线和控制

点。

5. 拖动控制点，调整路⼝连接线的⾛向。

删除路⼝连接

1. 点击 Maneuver Tool 按钮。

2. 点击包含⽬标路⼝连接线的路⼝。

3. 点击路⼝中，将显示路⼝中所有的连接线。

4. 点击⼀条连接线，连接线将⾼亮显示。

5. 按下退格键删除路口连接。

新增路⼝连接

1. 点击 Maneuver Tool 按钮。

2. 点击包含⽬标路⼝连接线的路⼝。

3. 点击路⼝中，将显示路⼝中所有的连接线。

4. 点击Shift键，并左键点击需要增加路⼝连接的进⼊道路和驶出道路上的控制点，此时控制

点将显示为⾼亮。连续通过Shift键选中两个控制点后，将⾃动创建路⼝连接。

二、红绿灯相位与配时方案设置

Signal Tool：

说明

信号灯⼯具⽤于编辑路⼝的交通信号灯的控制，可⽤于OpenScenario的交通控制Action。

打开交通信号灯⼯具

在⼯具栏上，点击Signal Tool：

功能说明

名词解释：

1. Junction Gate：每条进⼊路⼝的⻋道独⽴包含⼀个Gate，类似于⻋道停⽌线。

2. Signal：⼀个红绿灯对应⼀个Signa

3. ⼀个Signal可以同时控制多个gate的状态，可选状态为Go、 Yield、 Stop、 Stop/Yield

4. SignalPhase，⽤于控制不同时间端，哪些Gate可以通⾏或者停⽌。Gate的可通⾏的情况

下，与之关联的红绿灯为红⾊。

关联Signal与Gate：

1. 关联Signal与Gate之后，当Signal为红/⻩的时候，表示Gate可以通⾏，反之也⼀样。

2. ⿏标左键，点击路⾯控制线，⽤于选择Gate；Shift+⿏标左键⽤于多选

3. ⿏标左键，点击红绿灯信号控制点，⽤于选择Signal；Shift+⿏标左键⽤于多选

4. 选择之后，再右侧属性⾯板可以选择关联这批Gate和Signal，也可以删除他们之间的绑定

的关联关系

选择 Add to Selected Gate表示将Signal和Gate关联起来

选择 Remove From Selected Gate，表示将Signal和Gate取消关联

新增SignalPhase：

1. ⿏标左键点击junction区域，出现Lanelink，同时左下测出现SignalPhase编辑⾯板

2. 右键点击SignalPhase空⽩区域，新增⼀个Phase；选中某个Phase，按Backspace按键，

删除某个SignalPhase

3. Shift+⿏标左键，选择lanelink后，可以在右侧属性⾯板配置Gate在当前Phase的通⾏类型

预览信号控制：

1. 拖动SignalPhase⾯板时间滑杆，可预览在不同时刻，哪些lane可以通⾏。

三、总结与应用前景

RealSim

作为一款功能强大的自动驾驶仿真软件，提供了灵活的路口连接关系和红绿灯配置方法。通过Custom Junction Tool工具，用户可以直观地构建路网拓扑结构、定义车道连接关系，并设置交通信号灯的相位与配时方案。这些配置的准确性直接决定了仿真的可靠性，为自动驾驶和交通信号控制算法的研究和验证提供了基础环境。