国庆节来了家里的猫星人怎么办？

每次到了过节的时候，就很抓狂，又要出去浪，又担心家里的喵没喵粮， 没水喝， 想买个自动喂食机又觉得自己都能做还去买真是很浪费银子，毕竟家里没有矿， 所以纠结了一下，决定自己做个简易喂猫机算了。

拿出吃灰树莓派，这里的树莓派我用的是3B， 不是3B+，毕竟3B+是主流的设备，还轮不到它吃灰。

然后翻箱倒柜，找到一个16GB的TF卡，烧录最新镜像。初始化后，配置网络， 然后更新系统后安装了一些常用软件。

关键是机械结构比较复杂，我想来想去决定越简单越好。

因此，在公司翻箱倒柜，找到一个前人烂尾设备， 一个金属的小车车架。

突然觉得如果做个小车拖着吃的跑一跑引起喵星人注意，然后撒几颗喵粮，不也挺好？于是焊接了一块DRV8833驱动板，直流电机驱动没有问题，然后尝试通过树莓派的四个引脚进行控制，

上图是我树莓派和步进电机接驳的方法：

总体上来说就是：

IN1-------GPIO1

IN2-------GPIO2

IN3-------GPIO3

IN4-------GPIO4

---------------------------------------------------

然后直接写代码：

#!/usr/bin/env python

# -*- coding:utf-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO

import time

INT1 = 18

INT2 = 27

INT3 = 22

INT4 = 23

Pin_list = [ INT1, INT2, INT3, INT4]

GPIO.cleanup()

GPIO.setwarnings(False)

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

for Pin in Pin_list:

GPIO.setup(Pin,GPIO.OUT)

GPIO.output(Pin,GPIO.LOW)

def stopcar():

for Pin in Pin_list:

GPIO.output(Pin, GPIO.LOW)

def forward(second):

GPIO.output(Pin_list[0], GPIO.HIGH)

GPIO.output(Pin_list[3], GPIO.HIGH)

GPIO.output(Pin_list[1], GPIO.LOW)

GPIO.output(Pin_list[2], GPIO.LOW)

time.sleep(second)

stopcar()

def backward(second):

GPIO.output(Pin_list[0], GPIO.LOW)

GPIO.output(Pin_list[3], GPIO.LOW)

GPIO.output(Pin_list[1], GPIO.HIGH)

GPIO.output(Pin_list[2], GPIO.HIGH)

time.sleep(second)

stopcar()

def turnleft(second):

GPIO.output(Pin_list[0], GPIO.HIGH)

GPIO.output(Pin_list[3], GPIO.LOW)

GPIO.output(Pin_list[1], GPIO.LOW)

GPIO.output(Pin_list[2], GPIO.LOW)

time.sleep(second)

stopcar()

def turnright(second):

GPIO.output(Pin_list[0], GPIO.LOW)

GPIO.output(Pin_list[3], GPIO.HIGH)

GPIO.output(Pin_list[1], GPIO.LOW)

GPIO.output(Pin_list[2], GPIO.LOW)

time.sleep(second)

stopcar()

def turnaround(second):

GPIO.output(Pin_list[0], GPIO.HIGH)

GPIO.output(Pin_list[3], GPIO.LOW)

GPIO.output(Pin_list[1], GPIO.LOW)

GPIO.output(Pin_list[2], GPIO.HIGH)

time.sleep(second)

stopcar()

try:

print(u'前进')

forward(1)

time.sleep(1)

stopcar()

print(u'后退')

backward(1)

time.sleep(1)

stopcar()

print(u'左转')

turnleft(1)

time.sleep(1)

stopcar()

print(u'右转')

turnright(1)

time.sleep(1)

stopcar()

print(u'原地打转')

turnaround(1)

time.sleep(1)

stopcar()

except KeyBoardInterrupt as e:

print "stop the program"

GPIO.cleanup()

测试一下。

sudo python car.py

效果不错， 后面需要添加一个超声波传感器来避障， 喵星人的粮食为颗粒状， 怎么喂给他们比较好呢？

想来想去，想了很多结构，不是比较难做，就是手头没有材料。后来想了想， 看到一个废旧的光驱，脑洞大开， 直接做个盘状的撒粮设备，然后让粮食通过顶部掉下来，被光驱上的光盘带出去，直接沿着光盘的切线方向飞出去，还能让喵星人兴趣大增，于是就有了下面的这个装置：

将设备固定在小车上，然后保持光盘平行于小车，猫粮的瓶子倒着扣在光盘上。

由于还没有找到支架，只好先画个图给大家看看了

当光盘高速旋转的时候，猫粮掉下来就会沿着线切割的方向飞出去， 这时候喵星人估计已经开始到处飞着捕捉粮食了。。。。

控制电机的想法是用个mos管来搞，GPIO一个引脚给高电平和低电平变化，来控制锂电池的供电。。。。

由于时间的关系，先写到这里吧，后面不定期更新烂尾项目，你们喜欢就多转发吧。最后祝大家十一快乐！ 白了个白~