Ubuntu系统根目录满了，有哪些解决办法呢？

每周我们会选出社群里开发者关注最多的几个问题为大家整理汇总，若你有更好的回答或建议，欢迎留言或加入开发者交流社群一起讨论分享！

1

Q:

USB摄像头有没有时间同步的问题？现在发现视频出来的数据延迟比较大，还不清楚问题所在，另外就是这个Apollo多传感器单元到哪里咨询购买？请教下usb摄像头有同步的需求么？现在用的是推荐的lleopard ，另外官方商城的ASU在摄像头加毫米波雷达的方案里需不需要？

A:

1. 目前我们对于摄像头的同步是使用的FPDlink的自研相机，据之前的了解USB的摄像头存在一些数据同步的困难；

2. 摄像头+毫米波的lowcost方案目前不需要使用ASU。

2

Q:

请问控制部分中关于油门、速度 、加速度关系的calibration_table是怎么得到的？

A:

需要根据所用的标定工具而定，如果是自己搭建仿真模型的话，可按照Apollo的标定格式，自己设定速度上限，加速减速时间，以及刹车油门值，采集各个值，存到文件里，然后用它提供的Python工具进行处理，这里面简单写了标定流程。

https://blog.csdn.net/u013914471/article/details/82775091

3

Q:

请教一个技术问题，Ubuntu系统根目录满了，有什么行之有效的解决办法呢？

A:

如果Apollo的Docker images造成的，可以清一下，Apollo的tools里有自动清除一些Docker images的scripts。

4

Q:

conf文件中 use_navigation_mode 这个参数 true跟false 有什么差别？

A:

true表示使用导航模式，即使用实时相对地图，false表示使用标准模式，即使用高精地图。

5

Q:

Error Message : "ERROR: flag 'flagfile' was defined more than once (in files '/home/tmp/gflags-2.2.0/src/gflags.cc' and '/tmp/gflags-2.2.0/src/gflags.cc')."

在运行lidar_camera_calibrator标定程序的时候，提示了上述错误，这两个文件我都没找到。

camera_camera是正常的，这个就不正常了。我的标定工具是apollo-v2.0.0 这里下载。

A:

版本问题，后面的docker环境不一样，卸载重新安装gflag。

6

Q:

目前预测模块中的evaluator模块中，使用的哪种评估器？cost/mip/mn三种都可以使用吗？

A:

cost相当于是人为设置参数打分的方法，mip和mn分别是两种神经网络对目标进行预测。

7

Q:

可以使用esd之外的其他CAN设备吗？比如usb的kvaser或pcan？

A:

可以新增can卡，how to里有文档介绍新增方法。

8

Q:

在Apollo标定相机-相机的时候，执行了bash sensor_calibration.sh camera-camera，然后沿着轨迹看了这个shell文件，但是里面好像没有调用其他的函数，请问是怎么回事呢？

A:

该脚本调用的是camera_camera_calibrator 请下载标定二进制工具，放在modules/calibration下，Shell直接运行就行了。

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