Comma.ai 发布无人驾驶数据集 comma2k19

项目地址：https://github.com/commaai/comma2k19

comma.ai发布了 comma2k19, 这是加利福尼亚280高速公路上超过33小时通勤的数据集。 这意味着在加利福尼亚州圣何塞和旧金山之间20公里的高速公路上行驶了2019段，每段1分钟。 comma2k19是一个完全可重现且可扩展的数据集。 数据采用commaEONs收集，其传感器类似于任何现代智能手机，包括道路相机，手机GPS，温度计和9轴IMU。 此外，EON还使用commagrey panda捕获原始GNSS测量值和汽车发送的所有CAN数据。

出版刊物

有关此数据集的详细说明，请参阅我们的论文。 如果您在研究中使用comma2k19或Laika，请考虑引用。

@misc{1812.05752,

Author = ,

Title = ,

Year = {2018},

Eprint = ,

}

下载

示例代码

在这份实验报告中有一个用于实验的示例数据段。还有一些笔记里带有一些示例代码，包括位置基准。这些代码只在python 2.x和ubuntu 16.04上进行了测试。 如果您尚未安装相关软件包，请运行命令 pip install -r requirements_examples.txt。 这些示例包含1分钟的示例和一些示例笔记。

processed_readers：数据读取和绘图的一些示例

position_benchmarks：运行用于评估修复质量的位置基准的示例

raw_readers：使用openpilot_tools的示例

有关原始GNSS的示例，请查看Laika

数据集结构

目录结构

数据被分成10块，每一块大约200分钟的车程。数据集的1-2块是RAV4，其余的是civic。RAV4的dongle_id是b0c9d2329ad1606b, civic的dongle_id是99c94dc769b5d96e。

Dataset_chunk_n

|

+-- route_id (dongle_id|start_time)

|

+-- segment_number

|

+-- preview.png (firstframe video)

+-- raw_log.bz2 (raw capnplog, canbereadwith openpilot-tools:logreader)

+-- video.hevc (videofile, canbereadwith openpilot-tools:framereader)

+-- processed_log/ (processed logsasnumpy arrays, see formatfordetails)

+-- global_pos/ (globalposes of cameraasnumpy arrays, see formatfordetails)

日志格式

processed_log控制器中的每个日志类型都包含2个numpy数组。 使用系统设备的引导时间和值数组的时间戳数组（以秒为单位）。

processed_log

|

+--IMU ([forward, right, down])

||

|+--acceleration:(m^2/s)

| +--gyro_uncalibrated (rad/s)

|+--gyro_bias:android gyro bias estimate (rad/s)

| +--gyro: with android bias correction (rad/s)

|+--magnetic_uncalibrated:(T)

| +--magnetic: with android calibration(T)

|

+--CANdata:

| |

| +--car_speed (m/s)

|+--steering_angle (deg)

| +--wheel_speeds: [front_left, front_right, rear_left, rear_right] (m/s)

|+--radar:[forward distance (m),

| |left distance (m),

| |nan,

| |nan,

| |address,

| |new_track (bool)]

| +--raw CAN: Thisnotstored as a value array but as three seperate arrays [src, address, data]

|

+--GNSS

|

+--live_gnss_qcom: [latitude (deg),

|longitude (deg),

| speed (m/s),

|utc_timestamp (s),

| altitude (m),

|bearing (deg)]

+--live_gnss_ublox:[latitude (deg),

| longitude (deg),

|speed (m/s),

| utc_timestamp (s),

|altitude (m),

| bearing (deg)]

|

+--raw_gnss_qcom:every row represents a measurement

| of 1 sattelite at 1 epoch can easily

|be manipulated with laika.

| [prn (nmea_id, see laika),

|week of gps_time of reception (gps_week),

| time pf week of gps_time of reception (s),

|nan,

| pseudorange (m),

|pseudorange_std (m),

| pseudorange_rate (m/s),

|pseudorange_rate_std (m/s)]

+--raw_gnss_ublox:every row represents a measurement

of1sattelite at1epoch can easily

be manipulated with laika.

[prn (nmea_id, see laika),

week of gps_time of reception (gps_week),

time pf week of gps_time of reception (s),

GLONASS channel number (-7..6) nanifnotGLONASS,

pseudorange (m),

pseudorange_std (m),

pseudorange_rate (m/s),

pseudorange_rate_std (m/s)]

姿势格式

存储摄像机的姿势和视频的每帧的时间戳

如下：

frame_times: timestampsofvideo framesinboot time (s)

frame_gps_times: timestampsofvideo framesingps_time: ([gps week (weeks), time-of-week (s)])

frame_positions:globalpositionsinECEFofcamera(m)

frame_velocities:globalvelocityinECEFofcamera (m/s)

frame_orientations:globalorientationsasquaternion needed to

rotatefromECEF frame to local camera frame

definedas[forward, right, down] (hamilton quaternion!!!!)

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项目地址：https://github.com/commaai/comma2k19