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FX5-ENET/IP与川崎机器人EIP通讯

前面介绍过FX5U有很多新的功能,新的模块,大家反应热烈,今天针对FX5-ENET/IP这个模块,通过一个和机械手连接的实际案例,给大家讲讲他的用法。

大概分以下6个步骤:

1、获取FX5-ENET/IP的设置软件安装包

获取FX5-ENET/IP的设置软件安装包,全称为EtherNetIPConfiguration Tool for FX5-ENET IP,请向供应商索取。否则无法使用该模块。

2、在GX Works3中登陆配置文件

初次使用FX5-ENET/IP时,在GX WORKS3中的模块配置窗口中找不到FX5-ENET/IP模块,所以需要先登陆FX5-ENET/IP的一个Profile文件,类似使用Profibus时添加的GSD文件,对一个模块进行描述。如下图是没有登陆FX5-ENET/IP的Profile文件时的GX Works3界面,红框里面的FX5-ENET是通用以太网模块,不是EIP模块,不要错误添加,否则参数下载到CPU后会报。

登陆FX5-ENET/IP的Profile文件步骤:

打开GX Works3,在没有新建任何工程时,菜单栏点击[工具] [配置文件管理][登陆],然后在弹出的文件选择对话框里找到从供应商索取的EtherNetIP Configuration Tool for FX5-ENETIP的存储路径选择文件夹EtherNetIP Configuration Tool for FX5-ENETIPsw1dnn-eipctfx5-ed_00a_aProfile

然后选择文件夹里面的其中一个文件即可(两个文件,一个是英文描述,一个是日文描述,都不影响模块使用),点击“登陆”即可。登陆后,关闭GX Works3,然后重新打开GX Works3,新建项目,这时在模块配置窗口就出现了FX5-ENET/IP,如下图,拖拽到CPU右侧即可,或者[导航窗口]-[参数]-[模块信息]-右击- [添加新模块]-选择”FX5-ENET/IP”。

3、设置FX5-ENET/IP模块的IP地址等参数

添加好FX5-ENET/IP后,打开[导航窗口]-[参数]-[模块信息]-[FX5-ENET/IP],进行设置IP地址,其他全部使用默认参数即可。然后下载到CPU中。必须重启CPU或者RESET,参数即可生效。

也可以参考手册第7.1章节描述的具体操作步骤,如下部分截图。

4、使用EtherNet/IP Configuration Tool for FX5-ENET/IP设置软件添加EDS文件

安装设置软件EtherNet/IP Configuration Tool for FX5-ENET/IP,然后启动该软件,新建工程项目,默认FX5-ENET/IP的IP是192.168.3.251,可以根据上述在Works3中设置的FX5-ENET/IP模块IP对应修改一致。或者后续在属性里修改也可以,如下图。

然后通过EDSManagement向导,将EtherNet/IP设备添加到“DeviceLibrary”中。主要步骤为:在[Device Library]栏内右击鼠标,选择[Add],然后打开“EDSManagement”画面。

在“EDS Management”画面中,点击[下一步]按钮。选择添加的EDS文件,这里选择川崎机械手提供的EDS文件,点击[下一步]按钮。然后按照向导提示操作即可。

以上步骤或者查看手册8.2章节,有详细介绍。

5、使用FX5-ENET/IP设置软件设置链接刷新参数等

在步骤4内成功添加川崎EDS文件后,会在EtherNet/IP Devices目录下显示川崎机械手的设备信息。然后把它拖拽到右侧的网络配置窗口内,进行详细设置。

拖拽到右侧网络配置窗口后,会直接跳出属性设置窗口,或者添加好后再右击选择属性也可。

在这里的General选项内设置设备名称,站号,注释备注,川崎机械手的IP地址。还可以直接进行Ping测试,测试网络硬件链接是否有问题。

在Connections选项内选择General,右侧会显示具体需要设置的内容,在这里设置输入输出长度(Input Size,Output Size),需要与川崎机械手的设置保持一致,如下图机械手设置的是输入输出各32bytes,这里设置也为32bytes,然后把输入输出RequestPacket Interval(RPI,指定通信周期)修改为合理值,其他参数全部默认即可。

然后保存参数,点击软件的绿色图标启动在线模式,在线模式才可下载参数。或者在菜单栏File里启动Go Online也可。

把网线一端插入FX5-ENET/IP的任意一个网口内,一端连接电脑或者交换机,然后与电脑链接,电脑与FX5-ENET/IP在同一个网段。在菜单栏File里点击Download,在IP正确前提下,即可下载参数。

下载参数成功后会提示下载成功,不成功则需要重新下载。下载参数成功后,必须重启CPU或者RESET,参数才能生效。

6、启动链接,监控数据

确认网线等硬件链接没有错误。把UnG37缓存的Bit0位置ON即可启动模块通讯,然后从收发的缓存里读写收发的数据,也可以使用Works3自带的FB块直接读写数据。默认每个站之间间隔750个字的缓存,下图是具体收发数据的缓存。每个站的数据存储间隔可通过设置输入数据开始偏置地址(UnG5134~UnG5165)进行设定。

启动通讯时可以看到模块的NS灯闪烁绿灯3-5次后一直常亮绿灯,即表示正在正常通讯。如果无法通讯或者有其他错误,NS灯不会常亮绿灯,会闪烁或者亮红灯等。如果有通讯错误请使用设置软件,或者从缓冲存储器内读出错误代码。然后根据手册解释排除错误。

以下是测试的部分截图

下图是第一站川崎机械手输入数据时的PLC监控和川崎机械手监控。

下图是第二站川崎机械手输入数据时的PLC监控和川崎机械手监控。

最后总结一下,看起来似乎使用很麻烦,其实说白了就是用软件导入EDS文件,设置参数,然后就能通信啦,简单方便实用。

文章来源:智造创客

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