利用树莓派驱动九轴姿态传感器

入手一块MPU9250九轴姿态传感器，来折腾看看。九轴具体是指加速度、陀螺仪、 磁场构成九轴姿态跟踪运动，用在航模、机器人、VR等场景，引用一张invensense的图：

芯片实物图如下，该芯片支持i2c总线协议，本次用树莓派i2c接口来驱动。

先来连接模块，接线时只用到上面4针，VCC GND SCL SDA，分别对应树莓派的物理1 9 5 3引脚，接好后上电。

SSH到树莓派，配置树莓派接口，打开i2c， 接口enable即可。

然后在控制台上安装i2c相关工具：

安装python库，smbus

安装好后，先来检测一下设备。看到设备地址0x68，并尝试读取下设备id ，返回 0x71，设备正常工作。

dump下数据：

MPU9250 自带三轴磁力计 AK8963，而且AK8963的i2c地址就在 0x0c，但是上面探测没有发现AK8963，根据手册，这里要开启旁路模式即可：

self.address 是设备地址 0x68，INT_PIN_CFG 是寄存器地址0x37，具体见代码，设置后再次探测，发现AK8963的地址0x0c

这次代码没自己写，芯片的各种设置没完全搞明白，从http://fabo.io/202.html这里找到了一份驱动代码，上述页面末尾有github地址，稍作修改上传到了：

https://github.com/Cat-31/Cat31Driver/blob/master/device/MPU9250.py

测试代码：

https://github.com/Cat-31/Cat31Driver/blob/master/device/MPU9250Test.py

运行结果如下：

数据貌似挺正常的。以上简单记录驱动过程，各种协议、原理等网络上已经很多优秀的帖子，不在赘述。