机械结构设计平行四边形双足步行机器人的设计与研究

机械结构设计平行四边形双足步行机器人的设计与研究

本次设计的平行四边形双足步行机器人采取的方案是：采用碳钢板通过螺纹连接的方式来制作主体，通过主体里面的直流电机带动T型腿的摆动从而来实现机器人的步行功能，该机器人为双足，通过连杆机构分别将两条T型腿相连，通过控制系统的控制从而来实现机器人的步行功能，该机器人控制灵活，运行平稳。

国内平行四边形双足步行机构的研发及制造要与全球号召的高效经济、灵活、多样等主题保持一致。近期对机器人行业中平行四边形步行机构的使用情况进行了调查，发现在机械行业中，平行四边形连杆机构的使用非常普遍。自然而然在机械设备中它们的设计也非常频繁。传统的平行四边形连杆机构结构单一，实现的功能有限，所以设计一个专用的平行四边形双足步行机器人势在必行。

本文运用所学的知识，提出了平行四边形双足步行机器人的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了平行四边形双足步行机器人总的指导思想，从而得出了该平行四边形双足步行机器人的优点是高效，经济，并且变化灵活，多样，运行平稳的结论。

关键词：机械工业；结构；平行四边形双足步行机器人；结论

机械工业是一个国家的重要产业，机械工业的发展无时不刻都在影响着国家经济的发展，人类的进步离不开机械工业的发展。在全球经济发展的大环境下，中国各个行业被其他国家的先进技术影响的同时，越来越多的外国企业和品牌传播到中国已经成为现实。在新的市场需求的推动下，对平行四边形双足步行机器人进行改良和优化是当务之急，平行四边形双足步行机器人的发展与人类社会的进步和科学技术的水平密切相关。

平行四边形双足步行机器人由两个“T”形足组成，通过电机带动足的旋转，从而实现两个足的轮流着地，其中该机器人的前进是靠底部的驱动电机通过驱动这个平行四边形连杆机构来实现的。

根据两足的着地状态，一个周期可分为五个状态：

1）、初始时：两足着地 。

2）、右足迈步，从初始时刻开始，电机带动右足压向地面，左足充当机架。在反作用力的情况下，左边部分被抬起。当电机转过最高点时，左边部分抬至最高点，电机带动下，向前迈步。

3）、右足落地，两足同时着地。

4）、左足迈步，和过程2一样。