全地形机器狗，穿着“轮滑”让你追不上的那种！

各位船员，

我们的浪设计号船就要开船啦！

今天你们的小浪郎

“我”

又要帮大家涨姿势了

提到四足机器人，

大多人想到的首先是

售价折合53万软妹币的

波士顿动力的机器人狗SpotMini

毫无疑问，创立于 1992 年的波士顿动力是全世界腿足机器人的先驱者。

但是吧，，，其实还有一个完全不输波士顿动力 SpotMini 机器狗的存在，它就是ANYbotics的ANYmal。

话说 ANYbotics 于 2016 年成立于瑞士苏黎世。它是苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室（RSL）的衍生公司，因推出机器人 ANYmal 而闻名。

ANYbotics联合创始人兼 CEO：Péter Fankhauser

ANYmal 此前推出的能行走的无轮版本四足机器人，屡屡出现在机器人顶级期刊《Science Robotics》的封面上。

这款机器人使用了深度强化学习技术，在实验室的工程师们将一种新型控制器部署到机器人中后， ANYmal 机器人不仅能靠四条机械腿行走，还可以轻松翻越各种富有挑战的场景。比如轻松走过小溪：

行走在林间，即使是草木丛生的不平坦地面：

在下坡的雪地上行走：

崎岖的山路也是说爬就爬：

下个楼梯有水流过也不怕：

爬行、快跑、跳跃、爬楼梯、从跌倒中爬起、穿越/清除障碍物、还能送快递。。。

在这么复杂的环境中行进，对于人或动物来说有时都会磕磕绊绊，但 ANYmal 却能如履平地，这不仅让人们惊呼：这条狗子似乎比 SpotMini 适应性都强！

不久前，工程师团队为机器人添加了一组实用的轮子，让它成为了全球首个应用在实际任务中的轮式 - 腿式混合驱动机器人Wheeled-ANYmal。

在新的原型中，研究人员为 ANYmal 机器人的每只脚都装上了轮毂电机的轮子，狗子酒变成了下面酱紫：

轮子和腿加在一起会产生什么作用呢？

首先这种轮足复合式移动机器人在速度上超过了四足机器人，它可以在 4 米 / 秒的速度下实现高度动态的运动，作为对比，已经开始对外销售的四足无轮机器人 ANYmal C ，移动速度只有 1 米 / 秒。

除了与其腿式机器人相比有明显的优越性外，带轮子的 ANYmal 与其他轮足式机器人相比也能实现更强大的动态运动，运输成本上可降低 83％。

此外，它的跨越障碍的能力非常强。

这款机器人能根据特定的情况切换腿部 / 轮子的运动方式。在复杂多变的路面进行时，它会根据轮子上的电力 "安培" 或是否有障碍物来在腿式和轮式两种运动方式之间快速切换，动作非常流畅。

研究人员精心设计了能在车轮模式和行走模式之间切换的算法，让 ANYmal 的速度和稳定性也得以提高。注意看它跨越木板时是怎么调整且保持稳当的～

当然，装有固定轮子的 ANYmal 并没有丧失作为腿足机器人的步行能力，它可以对轮子施加控制，依然能在 “穿着轮滑鞋” 的前提下步行完成一些移动、调整方向等任务。

比如四只脚底的轮子不仅能让这只狗子像溜冰一样滑动，还会在震动环境下匍匐前进。

如果狗子脚下的一个轮子效率不高，那车载传感器和运动计划微控制器就会选择性地控制每个车轮的扭矩，将这条腿切换到踏步运动，同时保持与其他腿的协调～

这就让脚踩 “风火轮”的 ANYmal 能在保持身体重心的情况下，过 “单边桥”。

值得一提的是：与之前的四足机器人不同，这次的轮足版 ANYmal 是一个 “盲眼” 机器人，无需任何摄像头或激光雷达就可以动态选择最佳的混合步态，并将轮子滚动和腿的踏步的融合，只是根据对车轮下的地形的感觉，它就可以根据每条腿的轮子运动的效用在滚动和步态之间顺畅转换。

可以说 ANYmal 轮足机器人四个腿部和四个轮子与它进行的每个动作都能无缝地融合在一起～

一起来瞅瞅视频：

在研发团队的努力下， ANYmal 的已经越来越成熟和稳定。

因为滚动比步行的移动速度更快，所以这种轮足机器人要效率高得多，没有降低其应对复杂地形的能力，但却降低了运输成本～

emmmmm~比腿式机器人走得快，同时跨越障碍的能力又比轮式机器人强，关键还那么聪明和稳当！

专家们预示轮足机器人在未来会更加普遍。当然，因为在自然界中没有这种运动方式，也使得设计轮足机器人更具挑战性～

目前除了 ANYmal 外，还有CENTAURO 机器人和波士顿动力公司的 Handle 等少数腿轮机器人平台正在这一领域努力，相信未来会有更多类似的概念机器人出现。

ANYmal 这次展示的四足轮式机器人的潜力，

是否指明了未来机器人领域的发展方向，

这或许需要交给时间

。。。

你对这种结合了

轮式机器人在平坦路面上的高效率

和足式机器人在崎岖路面上的越野能力

的机器人狗子

是咋看的呢？

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