定位算法下放至区域定位系统

定位算法下放至区域定位系统

奔骝定位区域定位系统产品线，是根据定位精度3-5米来分的，使用的技术为2.4G+125K双频RFID技术。使用这种技术是综合考虑了功耗和建造成本。

曾经的区域定位系统完全采用125K低频激活点来进行定位，也就是靠的是锚点基站锚定的位置，此种方式我们运行了好长的时间，后来我们做出了基于蓝牙AOA的到达角高精度基站，受到这套精度在1米范围内的系统的影响，我们最终决定将蓝牙AOA的部分定位算法下放至区域定位系统，本篇文章的目的就是详细介绍下放的算法。

首先下放的是卡尔曼滤波，我们将过去、现在、预测的位置信息进行一系列滤波，使得测算值尽可能地接近真实值，当然实现这个功能，我们的双频RFID定位标签固件必须使用长发模式，而不能只使用激活模式。

其次我们下放了基于信号强度的距离控制算法。其中信号强度我们除了采纳了2.4G的微波段的信号强度，而且使用了125K低频的信号强度，并且采集了在X、Y、Z三轴上的信号强度，尽管区域定位系统我们主要实现的是平面的定位，但是我们依然采纳了Z轴的数据，也就是高度数据，这样可以采用合适的角度将定位标签投射到平面地图上。

接着我们模拟了到达角度，就是将信号强度转换为距离之后，采用贝塞尔曲线描绘出空间运行曲线，然后将曲线拟合，形成了到达角，得到了俯仰角和方位角，这样做的好处是我们可以将区域定位的基站设备兼容至高精度定位系统软件上，描绘出了更多的位置信息点，这样就可以得到一条平滑的运行路线，而不是数字信号类的直接飞出去的卡断效果。

最后，我们下放了自主学习环境因子算法。在高精度定位系统中，为了保证定位效果，我们做了一套可自主学习的环境因子分析算法，此套算法可不断更新环境中的影响，达到最优效果。

但是必须说明的是尽管我们下放了这么多的定位算法到区域定位系统，但是如何需要亚米级别的精度或者更高的定位精度，我们依然推荐选择蓝牙AOA定位和UWB定位，因为这两个在硬件层面就有了技术保障，比区域定位的误差更小，并且更稳定。