解释下canopen设备是个什么东西

canopen是一种CAN总线的高层协议，什么是高层协议呢？举个比较生动的例子来说明一下吧！

比如说，一条马路，它的上面既可以走人也可以走车，这就是它的基本协议，基本规则。但这种基本规则往往不具有实用性，因为马路上能走车也能走人，到底是车子路中间走还是人在路中间走？来来往往靠哪边走？这些东西不规定好，那马路上就乱了套了。所谓的高层协议，就是规定这条路上人靠边走，车子在中间走。同时，走的时候，靠右边。

清楚了高层协议是什么以后，我们接着聊CANopen。从名字上，我们就能够感受到这是一种CAN总线的高层协议。不过，你要清楚，CANopen是CAN总线的一种高层协议，不代表CAN总线只有CANopen这一种高层协议，像是什么ISO 15765、J 1939、device net，它们同样属于CAN总线的高层协议，并适用于不同的领域当中。

在各种CAN总线的高层协议里，CANopen是支持一主多从的控制形式的，这和RS485这样的总线通讯有着异曲同工之妙。那什么项目会需要一主多从的控制方式呢？答案就是自动化生产，一条产线上有一个控制器主站，若干个实际干活的工作节点。在CANopen通讯里，控制器主站依次访问各个从站节点，让整个总线上的节点们成为一个有机的整体，从而实现有序的工作。