扫地机器人是如何做到室内定位的-室内人员定位-新导智能

机器人的定位问题，即如何根据现在观测到的和前面已知的信息，判别机器人在当时环境中的方位。然后规划一定的途径来完成这个方针。对一般的移动机器人来说，这个方针是一个点，即点到点导航。而对扫地机器人来说，其方针不是到达某一点，而是遍历某一个区域，以完成对房间的清扫。即扫地机器人的室内定位。

相对定位法:

航位核算法,是一种经典的相对定位法，也是扫地机器人现在最为广泛运用的一种室内定位办法。它运用机器人装备的各种传感器获取机器人的运动动态信息，经过递推累计公式取得机器人相对初试状况的估量方位。航位核算较常运用的传感器一般有码盘、惯性传感器等。

码盘法一般运用装置在车轮上的光电码盘记载车轮的转数，然后取得机器人相对于上一采样时刻方位和姿态的改变量，经过这些位移量的累积就可以估量机器人的方位。码盘法优点是办法简略、价格低廉，但其简略受标定差错、车轮打滑、颠簸等要素影响，差错较大。可是因为码盘价格便宜，简略易用，可用于机器人较短时刻距离内的室内定位估量。

惯性传感器运用陀螺仪和加速度计得到机器人的角加速度和线加速度信息，经过积分取得机器人的方位信息。一般情况下，运用惯性传感器的定位精度高于码盘，可是其精度也要受陀螺仪漂移、标定差错、敏感度等问题影响。无论是运用码盘仍是惯性传感器，它们都存在一个一起的缺陷：有累积差错，跟着行驶时刻、距离的不断增加，差错也不断增大。因此相对定位法不适合于长时刻、长距离的准确认位。

肯定定位法:

肯定定位法是指机器人经过取得外界一些方位等己知的参照信息，经过核算自己与参照信息之间的相互关系，然后解算出自己的方位。肯定定位首要采用根据信标的定位、环境地图模型匹配定位、视觉定位等办法。

根据室内定位信标定位:

室内定位原指在航海或航空中运用无线电基站发出的无线电波完成定位与导航的技能。对机器人室内定位而言是指，机器人经过各种传感器接纳或观测环境中已知方位的信标，经过核算得出机器人与信标的相对方位，再代入已知的信标方位坐标，解出机器人的肯定坐标来完成定位。用于定位的信标需满足3个条件：

（1）信标的方位固定且信标的肯定坐标已知；

（2）信标具有主被动特征，易于辨识；

（3）信标方位便于从各方向观测。

室内信标定位办法首要有三边丈量和三角丈量 。三边丈量是根据丈量得到的机器人与信标的距离来确认移动机器人方位的办法。三边丈量定位体系至少需求3个已知方位的发射器（或接纳器），而接纳器（或发射器）装置在移动机器人上。三角丈量和三边丈量的思路大体一致，经过丈量移动机器人与信标之间的角度来进行定位。

根据信标的室内定位体系依赖于一系列环境中已知特征的信标，并需求在移动机器人上装置传感器对信标进行观测。用于信标观测的传感器有很多种，比方超声波传感器、激光雷达、视觉传感器等。可以实时丈量，没有累进差错，精度相对较高、安稳性好，供给快速、安稳、准确的肯定方位信息，但装置和维护信标花费很高。商场上现已呈现较为老练的根据室内信标定位的信标定位扫地机器人.

环境地图模型匹配定位:

是机器人经过本身的各种传感器勘探周围环境，运用感知到的部分环境信息进行部分的地图结构，并与其内部事前存储的完好地图进行匹配。经过匹配关系取得自己在大局环境中的方位，然后确认本身的方位。该办法因为有严厉的条件限制，只适于一些结构相对简略的环境。

自主定位是扫地机器人自主途径规划的根底。经过多年的研讨，虽然受本钱、生产等要素的限制，航位核算法仍然是现在采用最广泛的室内定位办法，但经过算法优化，运用混合定位，可以减小其差错带来的影响。并且，跟着视觉定位等较高定位精度的定位办法的进一步老练，其本钱也将逐步下降，并将从高端商场逐渐面向大众商场，到时候扫地机器人的定位精度，智能化水平都将有普遍的提高。