杜克大学研制出可快速完成机器人运动规划的芯片

美国杜克大学（Duke University）的研究人员表示，他们开发出了一种可快速进行机器人运动规划的定制处理器，使运动规划流程的速度提升了三个数量级，而使用的电量仅为之前的二十分之一。

机械臂的运动规划需要生成概率路图（PRM），检查机器人整个移动范围内存在的各种潜在碰撞。预先计算生成了包含15万条边的独立大型概率路图，代表着避免机械臂与静态物体及机器人其他部件发生碰撞的所有可能的机器人运动。但概率路图的大小受到了可放入现场可编程门阵列（FPGA）的电路数量的限制，因为每个碰撞检测电路都对应概率路图中的一条边。

为了精简概率路图，研究人员模拟了一万个情景，从概率路图中删除极少使用的边，留下约一千条边。无论概率路图产生多少条边，现场可编程门阵列均可以50纳秒每像素的速度判断所有潜在碰撞。

在一个示例中，该处理器仅使用了略多于0.6毫秒的时间来规划路线，而在四核英特尔至强（Xeon）处理器上基于软件的规划器却用了将近三秒。