哈佛的“虫虫”机器人已经能爬上墙了

编译：温煦

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新发表在《科学机器人》杂志上的一篇论文详细介绍了一个被称为“哈佛电动附着微型机器人”(简称HAMR-E)的系统，该系统利用静电力抓住水平、垂直、甚至倒立的金属表面。

哈佛大学(Harvard University)维斯生物灵感工程研究所(Wyss Institute for biological Inspired Engineering)和约翰·a·保尔森工程与应用科学学院(John A. Paulson School of Engineering and Applied Sciences)的研究团队表示:“爬行能力极大地增加了陆地机器人可到达的工作空间，提高了它们在检查和探索任务中的效用。”“这尤其适用于那些微型的在有限环境中工作的机器人。”

HAMR- e是现有机器人HAMR的升级版，它有四条腿，重约1.48克，长4.5厘米(是2号铅笔长度的四分之一)。在研究过程中，研究者们在它的“腿”上绑上了柔性电附着垫和可旋转的玻璃和纤维对向脚踝，每一个都包含绝缘的铜电极连接到电源上。与此同时，攀爬表面被连接到一个电地面上，当机器人的垫子被提供电压时，产生的正电荷与墙壁的负电荷相互作用，产生一个吸引力。

并不像听起来那么容易。为了防止HAMR-E被卡住或失去抓地力，研究人员必须采用一种被称为三足爬行的步态，在这种步态中，HAMR-E的三条腿与地面保持接触，而另一条腿向前移动。当HAMR-E行走时，电压流过三条腿，切断一条腿的电压，当四肢行走的机器人向前移动时，电压交替流动。他们不得不采用一种稍微不同的策略来处理倒立的场景:HAMR-E的左腿抬起，同时右腿向后推，抵消了前腿抬起所产生的向后倾斜。