【相机标定篇】Halcon标定助手逐步使用（2）

“ 干一行爱一行”

废话

最近一直在现场做一个比较重要的项目，也近两个月了，深入自动化行业愈久，愈发觉得此行业的艰辛，也更加希望国家在资源上能更倾向此行业。可能西方国家早已在二战期间将工业化进程结束，例如1936年，德国博世公司早已研发了ABS防抱死系统，而当时委员长还被扣在西安

，或许在基础工业领域想要超越，已经十分困难。个人认为，国家可能更加希望在一些新兴领域实现弯道超车，例如无人机、新能源，无人驾驶、AI智能等。

本着“干一行爱一行”的原则，笔者开始进入本篇正题。

Halcon标定助手逐步使用

1 Step： 打开标定助手。

2 Step： 选择标定描述文件

方法一：此步骤可以点击描述文件右侧浏览图片选择halcon自带的描述文件。

方法二：如果halcon自带的描述文件没有满足自己要求的，可以根据实际需求自行更改描述文件参数并生成相应描述文件。方法如下：

1. 程序窗口输入算子“gen_caltab”.。

2. 打开对应算子窗口，配置各参数，各参数含义上篇文章已经介绍，可以翻阅。

3.点击描述文件最右面靠近边框有个文件夹形状的图标，选择上述描述文件。

本篇选择标注助手30*30的标定描述文件。

3 Step： 切换至标定标定，加载标定图像。

加载图像有两种，一种是加载离线图像文件，另一种是在线图像采集。

方式一：图像源->图像文件。

点击“加载按钮”，选择自带例子的标定图片 \examples\images\scratch。

当然，也可以提前拍摄好标定图片存放至一个文件夹，点击“加载按钮”，选择此文件夹图片，点击“打开”即可。

需要注意的几点，标定板与采集的图片质量要好，相机采集标定图片需要至少10张，尽可能多覆盖多个方向，视野至少1//3。

本文加载官方自带标定图片后，如下图。

方式二：图像源->图像采集助手。

图像源设置为图像采集助手，Image Acquisition 列表选择相机，点击“采集”按钮，本文使用的笔记本自带摄像头，并无摆放标定板，故如图所示标定点提取失败。

4 Step： 设定参考位姿。

选择第一张图片，点击“设为参考位姿”按钮。警告级别选择70即可，移除最后一张“标定点提取失败”状态的图片。

品质没有超过警告级别的70%都为正常的。

5 Step： 标定。

点击“标定”按钮，会自动切换到“结果”选项卡。

6 Step： 插入代码。

切换至“代码生成”选项卡，点击“插入代码”按钮。

生成以下代码，即可应用

至此，标定完成。