经典SLAM模型中以位姿-路标(Landmark)来描述SLAM过程
在视觉SLAM中,可以利用图像特征点作为SLAM中的路标
特征点:图像当中具有代表性的部分
特征点的信息:
例子:SIFT/SURF/ORB OpenCV features2d 模块
在第二个图像上投影为
称为极线,反之亦然
称为极点
通过特征匹配得到,P未知,
未知
待求
5.两侧左乘:t^x_2 = t^Rx_1 6.再一步左乘:
t^
=
7 . 对极约束
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