Task之任务的删除

今天我们来看看VxWorks系统里如何删除任务。

与任务相关的API由系统库taskLib提供。

正常情况下，任务执行完自己的最后一条语句后，就主动退出了。不需要做什么额外操作。

不过任务也可以被动态删除。相关的API有

taskExit()会终止当前任务，并删除任务的Stack与TCB。事实上，执行完最后一条语句时，就会自动调用taskExit()。也就是说一般情况下，代码中没必要显式的调用taskExit()。

exit()在Kernel模式下，与taskExit()的作用相同。不过在用户模式下，exit()要强大一些，它会把当前的进程整个删除，并释放进程的内存空间。事实上，RTP的main()函数在执行完最后一条语句时，就会自动调用exit ()。同样，代码中很少显式的调用exit()。

taskDelete()的参数为0时就是删除任务本身，相当于taskExit(0)。换句话说，taskDelete()不同的地方是，它可以删除其它任务。

可以看到，不管任务是主动退出，还是被删除，都只是删除Stack和TCB(因为任务就是由它俩组成的)，这就存在一个很大的风险，即任务在工作时占用的其它系统资源没有被释放。这些系统资源主要有三类：动态申请的内存，IO资源，和互斥信号量。所以任务退出或删除时，务必对其资源进行回收(RTP里好一些，动态内存和私有信号量会随着RTP的退出而自动回收)。

另外，任务的退出或被删除，是不会通知其它任务的。而且任务被其它任务删除的话，它自己也是不知道具体的删除位置的。这就无法保证关系资源的回收，甚至可能破坏正在访问的数据。

不过通常情况下，只是在项目的开发调试阶段或软件的异常处理代码中，才会调用这些删除函数。

在正常的代码流程中，为了防止任务执行时被意外删除，可以使用taskSafe()和taskUnsafe()对任务进行保护。例如正在访问共享资源x的任务A突然被删除了，x的数据一致性就没法保证。而A调用taskSafe()后，其它任务试图删除A时，就会被阻塞，直到A调用taskUnsafe()解除保护。这种保护还支持嵌套使用，即调用taskUnsafe()之前，可以多次调用taskSafe()，不过后续需要调用相同次数的taskUnsafe()。

可以看到，文件fd、critical region和信号量都得到了保护。但动态内存buf有未释放的风险。

这正是：

任务自动退出，也可被动删除。

唯有共享资源，注意合理保护。