Utility之定时

VxWorks里常用的定时/延时机制

  • taskDelay()
  • sleep()/nanosleep()
  • WatchDog
  • Auxiliary Clock
  • Timestamp

taskDelay()

详情见《Task之任务的控制

  • ticks为0时 - 将当前任务(正在就绪队列中执行)移动到同优先级任务的尾部(仍在就绪队列中)
  • ticks为n(大于0)时 - 将当前任务(正在就绪队列中执行)移动到延时队列,并在遇到系统时钟的第n个tick时,将其移回就绪队列。因此实际delay时长为(n-1, n]个tick,也就是说taskDelay()有0-1个tick的误差
  • 任务在延时队列中,如果遇到非阻塞、非忽略的signal,taskDelay()返回ERROR,并设置ERRNO为EINTR
  • 任务回到就绪队列后,可能前面有高(或同等)优先级任务,因此delay时间可能会变长

sleep()/nanosleep()

这俩是POSIX标准的函数,也是延时操作,将当前任务移到延时队列,其底层就是调用的taskDelay(),即其精度也是取决于系统时钟。与taskDelay()的不同是

  • 参数是时间
  • rmtp不为NULL时 – 用于存储sleep()/nanosleep()因为signal提前返回而剩余的时长
  • 定时为0时(secs=0;rqtp->tv_sec=rqtp->tv_nsec=0) - 不做任何操作
  • 定时不为0时 - 延时至少参数时长(向上取整,基数是系统时钟)再加1个系统时钟tick

可以看到,sleep 1秒的话,结果是1秒加1个tick,这样就防止了taskDelay()的那个小于1个tick的误差

nanosleep()也是这样操作的:

当系统时钟每个tick是1毫秒时,nanosleep()1个纳秒的话,其实是:向上取整为1毫秒(基数是tick的1毫秒)再加1个tick(1毫秒),即2毫秒。而nanosleep()略大于1毫秒(例如1000001)时,其实是:向上取整(2毫秒)再加1个tick(1毫秒),即3毫秒

WatchDog

详情见《Component之WatchDog

其定时精度也是取决于系统时钟,但与taskDelay() / sleep() /nanosleep()的区别是:WatchDog定时后的操作是以中断形式执行的,不会受到其它高优先级任务的干扰

Auxiliary Clock

详情见《Component之辅助时钟

定时精度可以远高于WatchDog,而且定时是周期性的

Timestamp

详情见《Component之时间戳

定时精度最高,可以到纳秒,但多数板子里只支持轮询模式

你还知道哪些定时机制?

这正是:

定时机制有多种,越罗蜀锦各不同。

阻塞、轮询易调用,高频中断显奇能。

原文发布于微信公众号 - 这里只有VxWorks(VxWorks567)

原文发表时间:2019-09-09

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