专栏首页bisal的个人杂货铺了解阿克曼转向原理的作用

了解阿克曼转向原理的作用

上次解答了儿子《棕色和褐色的区别及联系》、《为什么空调能制冷和滴水?》这两个问题,最近拼装了一辆工程车,涉及到了基于阿克曼原理的四轮转向装置,用我们外行的观点来看,就是前后轮转动角度是相反的,但其中很有学问,

根据前后轮不同的转动形式,可以分为几类,

1. 仅前轮转向,后轮角度不变。

2. 前后轮均可转向。

3. (1) 前后轮角度相反,(2) 前后轮角度相同,这种模式可以实现全向运动。

阿克曼转向几何(Ackermann steering geometry)是一种为了解决交通工具转弯时,内外转向轮路径指向的圆心不同的几何学。这个想法是由德国车辆工程师“Lankensperger”于1817年提出的,之后由他的英国代理商Rudolph Ackermann于1818年提出专利。

根据阿克曼转向几何设计的车辆,沿着弯道转弯时,利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度,使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心,让车辆可以顺畅的转弯,

阿克曼基本原理告诉我们,汽车在行驶过程中(直线和转弯时候),每个车轮的运动估计必须符合他的自然运动轨迹,从而保证轮胎与地面始终处于纯滚动。汽车的转向过程就是阿克曼转向,同样他是是移动机器人的一种运动模式,

通过视频来了解一下,

视频内容

转向特性的特点:

1.汽车直线行驶时,4个车轮的轴线都互相平行,而且垂直于汽车纵向中心面。

2.汽车在转向行驶过程中,全部车轮都必须绕一个瞬时中心点做圆周滚动。

这是阿克曼核心公式,

其中,

B(贝塔) - 汽车前外轮转角。

a(阿尔法) - 汽车前内轮转角。

K - 两主销中心距

L - 轴距

可以更形象地看,

如果再深入些,这是证明过程,我看不懂了,达人自取,

关于阿克曼原理,其实还可以有更多深入的知识,基于阿克曼转向的机构设计,以及考虑轮胎侧偏对阿克曼转向角进行调整修正,这些就让孩子未来有机会自己探索了。

本文参与腾讯云自媒体分享计划,欢迎正在阅读的你也加入,一起分享。

我来说两句

0 条评论
登录 后参与评论

相关文章

  • ORACLE不能使用索引的原因分析

    版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.n...

    bisal
  • 《Oracle Concept》第二章 - 16

    按照《Oracle Conecpt》的结构一起了解Oracle数据库,这是学习Oracle从入门到精通的基础。 本文主题:第二章《Tables and Tabl...

    bisal
  • 《Oracle Concept》第三章 - 1

    版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/bisal/article/details/90206...

    bisal
  • 【虐心】统计符合条件的不重复单元格个数

    昨天有个网友在公众号留言问我~ 统计符合B列条件的A列不重复的计数(多个重复算一个) 我读了两边,领悟了他的问题,就是统计符合条件的另外一列的不重复单元格个数...

    用户1332619
  • 19年,改变,遇见更好的自己!(文末送电子书)

    我们都怀着“美好的憧憬”迎接新的一年,或许制定了一系列行动计划清单,然而能完成计划的又有多少人呢?

    前端达人
  • 泛型泛型知多少

    泛型是JDK 5引入的概念,泛型的引入主要是为了保证java中类型的安全性,有点像C++中的模板。

    程序那些事
  • MySQL调优系列——那些情况下数据库索引会失效?

    须臾之余
  • 计算机基础|你知道汇编语言吗?

    当今互联网发达很多青少年都喜欢打游戏,比如:英雄联盟、绝地求生、穿越火线等游戏十分火热,那么有游戏就肯定有游戏外挂。当然这都不是重点,今天我们不谈写外挂我们重点...

    算法与编程之美
  • 初探Java类型擦除

    本篇博客主要介绍了Java类型擦除的定义,详细的介绍了类型擦除在Java中所出现的场景。

    SH的全栈笔记
  • P4虚拟化数据平面

    背景 现在SDN已经有了在数据平面的编程能力,这使得网络设备(包括硬件)可以被重新编程以解析自己定制的协议和执行定制的功能。 但是,数据平面的编程能力还没有发挥...

    SDNLAB

扫码关注云+社区

领取腾讯云代金券