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接下来我们学习的是有关电机以及蜂鸣器的知识,其中用到了中断的知识点,还是有点意思的,接下来我们来看看吧!
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电机与蜂鸣器
有关电机的部分我们需要简单介绍一下,主要就是电机的驱动方式与电路连接,电机驱动芯片选用的是L9110S。
其中驱动方式如下表所示,我们只需要给高低电平即可驱动电机。
蜂鸣器就是一个简单的放大电路,之前在F407介绍过,在此就不介绍了。
代码如下,但是有些部分我们得要好好讲解一下,毕竟是第一次接触RT-Thread 的中断。
#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <board.h>
#define DBG_TAG "main"
#define DBG_LVL DBG_LOG
#include <rtdbg.h>
/* 枚举 */
enum
{
MOTOR_STOP,
MOTOR_LEFT,
MOTOR_RIGHT
};
/* 电机控制 */
void motor_ctrl(rt_uint8_t turn)
{
if (turn == MOTOR_STOP)
{
rt_pin_write(PIN_MOTOR_A, PIN_LOW);
rt_pin_write(PIN_MOTOR_B, PIN_LOW);
}
else if (turn == MOTOR_LEFT)
{
rt_pin_write(PIN_MOTOR_A, PIN_LOW);
rt_pin_write(PIN_MOTOR_B, PIN_HIGH);
}
else if (turn == MOTOR_RIGHT)
{
rt_pin_write(PIN_MOTOR_A, PIN_HIGH);
rt_pin_write(PIN_MOTOR_B, PIN_LOW);
}
else
{
LOG_D("err parameter ! Please enter 0-2.");
}
}
void beep_ctrl(rt_uint8_t on)
{
if (on)
{
rt_pin_write(PIN_BEEP, PIN_HIGH);
}
else
{
rt_pin_write(PIN_BEEP, PIN_LOW);
}
}
/* 中断回调 */
void irq_callback(void *args)
{
rt_uint32_t sign = (rt_uint32_t)args;
switch (sign)
{
case PIN_KEY0:
motor_ctrl(MOTOR_LEFT);
LOG_D("KEY0 interrupt. motor turn left.");
break;
case PIN_KEY1:
motor_ctrl(MOTOR_RIGHT);
LOG_D("KEY1 interrupt. motor turn right.");
break;
case PIN_KEY2:
motor_ctrl(MOTOR_STOP);
LOG_D("KEY2 interrupt. motor stop.");
break;
default:
LOG_E("error sign= %d !", sign);
break;
}
}
int main(void)
{
unsigned int count = 1;
/* 设置按键引脚为输入模式 */
rt_pin_mode(PIN_KEY0, PIN_MODE_INPUT_PULLUP);
rt_pin_mode(PIN_KEY1, PIN_MODE_INPUT_PULLUP);
rt_pin_mode(PIN_KEY2, PIN_MODE_INPUT_PULLUP);
rt_pin_mode(PIN_WK_UP, PIN_MODE_INPUT_PULLDOWN);
/* 设置电机控制引脚为输入模式 */
rt_pin_mode(PIN_MOTOR_A, PIN_MODE_OUTPUT);
rt_pin_mode(PIN_MOTOR_B, PIN_MODE_OUTPUT);
/* 设置蜂鸣器引脚为输出模式 */
rt_pin_mode(PIN_BEEP, PIN_MODE_OUTPUT);
/* 设置按键中断模式与中断回调函数 */
rt_pin_attach_irq(PIN_KEY0, PIN_IRQ_MODE_FALLING, irq_callback, (void *)PIN_KEY0);
rt_pin_attach_irq(PIN_KEY1, PIN_IRQ_MODE_FALLING, irq_callback, (void *)PIN_KEY1);
rt_pin_attach_irq(PIN_KEY2, PIN_IRQ_MODE_FALLING, irq_callback, (void *)PIN_KEY2);
/* 使能中断 */
rt_pin_irq_enable(PIN_KEY0, PIN_IRQ_ENABLE);
rt_pin_irq_enable(PIN_KEY1, PIN_IRQ_ENABLE);
rt_pin_irq_enable(PIN_KEY2, PIN_IRQ_ENABLE);
while (count > 0)
{
if (rt_pin_read(PIN_WK_UP) == PIN_HIGH)
{
rt_thread_mdelay(50);
if (rt_pin_read(PIN_WK_UP) == PIN_HIGH)
{
LOG_D("WK_UP pressed. beep on.");
beep_ctrl(1);
}
}
else
{
beep_ctrl(0);
}
rt_thread_mdelay(10);
count++;
}
return 0;
}
rt_pin_attach_irq(PIN_KEY0, PIN_IRQ_MODE_FALLING, irq_callback, (void *)PIN_KEY0);
核心就是这个函数第一次见,关于参数什么的也不理解,所以我们首先去查找官方手册,看看官方的介绍。
rt_err_t rt_pin_attach_irq ( rt_int32_t pin,
rt_uint32_t mode,
void(*)(void *args) hdr,
void * args
)
参数含义如下所示,可以说是非常清楚了。
返回RT_EOK 成功;失败返回其他错误码。
本次还是收获比较大的,学习了RT-Thread 的中断,继续加油。