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社区首页 >专栏 >百度Apollo探索之旅：迈出第一步基础软件安装指南（文末赠送apollo周边）

百度Apollo探索之旅：迈出第一步基础软件安装指南（文末赠送apollo周边）

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鸽芷咕
发布于 2023-12-25 15:21:03
2750
发布于 2023-12-25 15:21:03
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🎬 鸽芷咕：个人主页 🔥 个人专栏:《linux深造日志》《粉丝福利》

⛺️生活的理想，就是为了理想的生活!

文章目录
  • ⛳️ 粉丝福利活动
    • 步骤一：安装基础软件
      • 1. 安装 Ubuntu Linux
      • 2. 安装 Docker Engine
    • 步骤二（可选）：获取 GPU 支持
      • 1.安装驱动
      • 2. 安装 Nvidia container toolkit
    • 步骤三：安装 Apollo 环境管理工具
      • 1. 安装依赖软件
      • 2. 在宿主机添加 Apollo 软件源的 gpg key，并设置好源和更新
      • 3. 安装aem：
    • 步骤四：安装示例工程
      • 1. 选择示例工程
      • 2. 克隆工程
      • 3. 启动 Apollo 环境容器
      • 4. 进入 Apollo 环境容器
      • 5. 安装软件包
      • 6. 播放数据包
    • 步骤六：删除工程（可选）
      • 1. 删除容器
      • 2. 删除工程

步骤一：安装基础软件

1. 安装 Ubuntu Linux

安装 Ubuntu 18.04+ 的步骤，参见 官方安装指南。

完成安装后更新相关软件：

代码语言：javascript
复制
sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

‍注意：若要完成更新，需要保证网络连接。

2. 安装 Docker Engine

Apollo 依赖于 Docker 19.03+。安装 Docker 引擎，您可以根据官方文档进行安装：

wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh

bash docker_install.sh

这个过程可能会运行多次脚本，根据脚本提示执行即可。

步骤二（可选）：获取 GPU 支持

Apollo某些模块需要GPU的支持才能够编译、运行（例如感知模块），如果您需要使用此类模块，需要安装Nvidia显卡驱动以及Nvidia container toolkit以获取GPU支持。

‍注意：本教程只适用于ubuntu系统，虚拟机无法安装显卡驱动，wsl请自行上网搜索 注意：如果您之前已经安装过Nvidia显卡驱动，即往终端输入nvidia-smi能够正常输出，可以跳过1.安装显卡驱动小节

1.安装驱动

可参照官网方法安装驱动官网驱动。

显卡驱动和CUDA版本兼容性，由于nvidia的硬件更新的很快，因此会遇到显卡驱动和CUDA版本不兼容的情况，以下为我们测试的畅通链路。

显卡系列

测试显卡

驱动版本

最低支持驱动版本

cuda版本

GeForce 10 Series

GeForce GTX 1080

nvidia-driver-470.160.03

nvidia-driver-391.35

CUDA Version ：11.4

GeForce RTX 20 Series

GeForce RTX 2070 SUPER

nvidia-driver-470.63.01

nvidia-driver-456.38

CUDA Version ：11.4

GeForce RTX 30 Series

GeForce RTX 3090

nvidia-driver-515.86.01

nvidia-driver-460.89

CUDA Version ：11.6

GeForce RTX 30 Series

GeForce RTX 3060

nvidia-driver-470.63.01

nvidia-driver-460.89

CUDA Version ：11.4

Tesla V-Series

Tesla V100

nvidia-driver-418.67

nvidia-driver-410.129

CUDA Version ：10.1

AMD

MI100 dGPU

ROCm™ 3.10 driver

10、20、30系列显卡推荐使用470.63.01版本的驱动 ，您可以通过Nvidia官网来下载驱动

下载之后，找到相应的文件夹打开终端输入安装指令：

代码语言：javascript
复制
sudo chmod 777 NVIDIA-Linux-x86_64-470.63.01.run

sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-470.63.01.run

安装完毕后，您可以通过nvidia-smi指令来检查驱动是否安装成功，如果一切正常，您可以看到类似以下的提示：

代码语言：javascript
复制
ue Jan  3 12:04:21 2023
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 460.91.03    Driver Version: 470.63.01    CUDA Version: 11.4     |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU  Name        Persistence-M| Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp  Perf  Pwr:Usage/Cap|         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                               |                      |               MIG M. |
|===============================+======================+======================|
|   0  GeForce GTX 1080    Off  | 00000000:01:00.0 Off |                  N/A |
|  0%   38C    P8     7W / 198W |    239MiB /  8118MiB |      0%      Default |
|                               |                      |                  N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
 
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                  |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                  GPU Memory |
|        ID   ID                                                   Usage      |
|=============================================================================|
|    0   N/A  N/A      2566      G   /usr/lib/xorg/Xorg                 18MiB |
|    0   N/A  N/A      2657      G   /usr/bin/gnome-shell               67MiB |
|    0   N/A  N/A      6104      G   /usr/lib/xorg/Xorg                132MiB |
|    0   N/A  N/A      6234      G   /usr/bin/gnome-shell               13MiB |
|    0   N/A  N/A      7440      G   gnome-control-center                1MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+
2. 安装 Nvidia container toolkit

为了在容器内获得 GPU 支持，在安装完 docker 后需要安装 NVIDIA Container Toolkit。 运行以下指令安装 NVIDIA Container Toolkit：

代码语言：javascript
复制
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

安装完毕后，需要手动重启下docker：

代码语言：javascript
复制
sudo systemctl restart docker

步骤三：安装 Apollo 环境管理工具

Apollo 环境管理工具是一个帮忙管理和启动 Apollo 环境容器的命令行工具。

1. 安装依赖软件
代码语言：javascript
复制
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg
2. 在宿主机添加 Apollo 软件源的 gpg key，并设置好源和更新
  • 添加 gpg key
代码语言：javascript
复制
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg

设置源并更新

代码语言：javascript
复制
echo \
"deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\
$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list
sudo apt-get update

注：如果之前已经安装过8.0版本的apollo的话，在宿主机上的/etc/apt/sources.list文件中会有形如 deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main的配置，可以直接删除，宿主机上的apollo源配置仅用于安 装aem工具。

3. 安装aem：
代码语言：javascript
复制
sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall

安装成功后即可使用

代码语言：javascript
复制
aem -h

步骤四：安装示例工程

1. 选择示例工程

Apollo 目前提供了3个示例工程，您可以根据需要选择其一

  • application-core , 包含 Apollo 所有开源软件包，可以基于此工程搭建自己的应用
  • application-pnc , 仅包含 规划控制相关的软件包，适合仅关注规划控制方向的用户
  • application-perception , 仅包含感知相关的软件笣，适合仅关注感知方向的用户
2. 克隆工程

以 application-core 为例

代码语言：javascript
复制
git clone https://github.com/ApolloAuto/application-core.git application-core
3. 启动 Apollo 环境容器

先进入工程目录

代码语言：javascript
复制
cd application-core

启动容器

代码语言：javascript
复制
aem start
4. 进入 Apollo 环境容器

1.先进入工程目录

代码语言：javascript
复制
cd application-core

2. 进入容器

代码语言：javascript
复制
aem enter
5. 安装软件包

示例工程中包含一个名为 core 目录，其中 core/cyberfile.xml 文件中描述了工程所依赖软件包，可以通过 buildtool 工具进行依赖包的安装

代码语言：javascript
复制
buildtool build -p core

‍此操作真正含义是编译工程中 core 这个包，但 core 本身并没有需要编译的代码，所以此操作仅会安装 core/cyberfile.xml 中声明的依赖包

6. 播放数据包

获取数据包

代码语言：javascript
复制
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record -P $HOME/.apollo/resources/records/

启动 Dreamview+

代码语言：javascript
复制
aem bootstrap start --plus

在 Dreamview+ 中播放数据包

启动 Dreamview+ 之后，在浏览器输入 localhost:8888 进入 Dreamview+ 界面，您可以选择默认模式，也可以选择其他模式播放数据包。本小节以默认模式为例。

docs/安装指南/image.png
docs/安装指南/image.png
  1. 选择 Default Mode 。
  2. 勾选 Accept the User Agreement and Privacy Policy/接受用户协议和隐私政策 ，并单击 Enter this Mode 进入 Mode Settings/模式设置 页面。
  3. 在 Mode Settings/模式设置 页面，设置播包参数。
    • 在 Operations/操作 中选择 Record 。
    • 在 Environment Resources/环境资源 中，单击 Records/数据包 ，并选择具体想要播放的数据包。
    • 在 Environment Resources/环境资源 中，单击 HDMap/高精地图 ，并选择 Sunnyvale Big Loop 。
  4. 单击底部区域播放按钮。
docs/安装指南/image.png
docs/安装指南/image.png

可以在 Vehicle Visualization/车辆可视化 中看到数据包播放的画面。

通过命令行播放数据包

  1. 进入 docker 环境，
  2. 在 Dreamview+ 中 Resource Manager/资源管理 > Records/数据包 中先下载需要的数据包。输入以下命令播放数据包： cyber_recorder play -f ~/.apollo/resources/records/数据包名称 -l

‍注意：如果您想要循环播放数据包，添加 -l，如果不循环播放数据包，则不需要添加 -l。

安装目录结构说明

至此，Apollo 安装已经完成

整个工程的目录结构如下

代码语言：javascript
复制
application-core

├── .aem

│   └── envroot

│   ├── apollo # 会挂载到容器内的 /apollo 目录

│   └── opt # 会挂载到容器内的 /opt/ 目录，而 Apollo 的软件包会默认安装到 /opt/ 下，因此该目录可以起到缓存的作用

├── core # 工程依赖包

│   ├── BUILD

│   └── cyberfile.xml # 包的描述文件，描述整个工程的所有依赖

├── CPPLINT.cfg

├── data # 数据目录，会挂载到 /apollo/data

│   ├── calibration_data # 标定配置目录，会挂载到 /apollo/modules/calibration/data

│   ├── kv_db.sqlite

│   ├── log # 日志目录，会挂载到 /opt/apollo/neo/data/log

│   └── map_data # 地图目录，会挂载到 /apollo/modules/map/data

├── profiles # 新版配置目录

│   ├── current -> default # 当前启用的配置目录

│   └── default # 名为 default 的配置目录

├── third_party

├── tools -> /opt/apollo/neo/packages/bazel-extend-tools/latest/src

├── .vscode # 默认的 vscode 配置

│   ├── c_cpp_properties.json

│   └── settings.json

├── WORKSPACE # bazel 的配置

└── .workspace.json # apollo 工程配置，可以在这指定软件包版本

接下来，您可以通过实践教程来学习放了解更多 Apollo 的使用方法

  • Apollo规划实践
  • Apollo感知实践

步骤六：删除工程（可选）

此步骤说明如何删除已安装的工程

1. 删除容器

以 application-core 工程为例

代码语言：javascript
复制
# 先进入工程目录

cd application-core

# 删除容器

aem remove
2. 删除工程
代码语言：javascript
复制
# 回到上一级目录

cd ..

# 删除工程目录

rm -r application-core

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原始发表：2023-12-25，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除
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