【PCL】VoxelGrid滤波器下采样

DevFrank

发布于 2024-07-24 15:04:07

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发布于 2024-07-24 15:04:07

VoxelGrid滤波器是用体素化网格方法实现下采样的一种常用滤波方法，这里重点学习。

下采样是在保持点云形状的同时减少点云中点的数量；VoxelGrid是通过创建三维体素栅格，用每个体素中所有点的重心来近似表示体素中的其他点，来实现下采样。（与体素中心不同，VoxelGrid是用的体素重心，比体素中心法速度慢但准确率高）

VoxelGrid滤波器相关函数：

class  	pcl::VoxelGrid< PointT >
 	VoxelGrid assembles a local 3D grid over a given PointCloud, and downsamples + filters the data. More...
 
class  	pcl::VoxelGrid< pcl::PCLPointCloud2 >
 	VoxelGrid assembles a local 3D grid over a given PointCloud, and downsamples + filters the data. More...
 
class  	pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >
 	VoxelGrid to estimate occluded space in the scene. More...

示例

通过这条代码创建体素网格：

sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);

完整代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int main(int argc, char** argv)
{

	pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2());
	pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2());

	//点云对象的读取
	pcl::PCDReader reader;

	reader.read("data/table_scene_lms400.pcd", *cloud);    //读取点云到cloud中

	std::cerr << "PointCloud before filtering: " << cloud->width * cloud->height
		<< " data points (" << pcl::getFieldsList(*cloud) << ").";

	/******************************************************************************
	创建一个voxel体素大小为1cm的pcl::VoxelGrid滤波器，
	**********************************************************************************/
	pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;  //创建滤波对象
	sor.setInputCloud(cloud);            //设置需要过滤的点云给滤波对象
	sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);  //设置滤波时创建的体素体积为1cm的立方体
	sor.filter(*cloud_filtered);           //执行滤波处理，存储输出

	std::cerr << "PointCloud after filtering: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height
		<< " data points (" << pcl::getFieldsList(*cloud_filtered) << ").";

	pcl::PCDWriter writer;
	writer.write("data/table_scene_lms400_downsampled.pcd", *cloud_filtered,
		Eigen::Vector4f::Zero(), Eigen::Quaternionf::Identity(), false);

	return (0);
}

运行结果如下：