第七讲 系统的稳态误差

系统的稳态性能反映了系统跟踪控制信号的准确度以及抑制扰动信号的能力，这种能力通常用稳态误差来描述。稳态误差又分为给定值稳态误差（由给定输入引起的稳态误差）和扰动值稳态误差（由扰动输入引起的稳态误差）。

在对系统的分析、设计中，稳态误差是一项非常重要的性能指标，它与系统本身的结构、参数以及外作用（激励：给定信号&扰动信号）的形式有关，也与元件的不灵敏、零点漂移、老化及各种传动机械的间隙、摩擦等因素有关。在这里，我们重点讨论的是由于系统结构、参数及外作用等因素所引起的稳态误差。

对于随动系统，给定输入变化，要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化，因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。

对恒值系统，给定输入通常是不变的，需要分析输出量在扰动作用下所受到的影响，因而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能。