四自由度机械臂进行阻抗控制

% 参数设置
M = diag([1, 1, 1]); % 质量矩阵
B = diag([0.1, 0.1, 0.1]); % 阻尼矩阵
K = diag([100, 100, 100]); % 刚度矩阵
dt = 0.01; % 采样时间
T = 10; % 总仿真时间
N = T / dt; % 采样点数
​
% 初始化变量
X = zeros(3, 1); % 机械臂末端位置
X_d = [0.5; 0.5; 0.5]; % 目标位置
F = zeros(3, 1); % 实际接触力
F_d = zeros(3, 1); % 参考接触力
​
% 主控制循环
for i = 1:N
    % 读取力传感器数据（假设为F）
    F = read_force_sensor(); % 需要实现该函数
    
    % 计算位置误差
    delta_X = X_d - X;
    
    % 计算力误差
    delta_F = F_d - F;
    
    % 计算控制指令
    delta_X_dot = M \ (delta_F - B * delta_X - K * delta_X);
    
    % 更新机械臂末端位置
    X = X + delta_X_dot * dt;
    
    % 发送控制指令到机械臂
    send_control_command(X); % 需要实现该函数
    
    % 更新控制器状态
    % （此处可以添加更多逻辑，如积分项、微分项等）
end
​
% 读取力传感器数据的函数
function F = read_force_sensor()
    % 这里只是一个示例，实际中需要根据硬件接口读取数据
    F = rand(3, 1) * 10; % 随机生成力数据
end
​
% 发送控制指令的函数
function send_control_command(X)
    % 这里只是一个示例，实际中需要根据硬件接口发送数据
    disp(['发送控制指令到机械臂: ', num2str(X')]);
end