机器人运动规划从A*到Minimum Snap四大算法全解析

扫地机器人绕开拖鞋、无人机穿过树林、自动驾驶在路口选车道——这些场景背后是同一个问题：给一张地图和一堆约束，算出那条"能走、好走、不撞"的轨迹。这就是运动规划（Motion Planning），机器人和自动驾驶算法栈里最核心的一层。