CANoe是一款用于汽车电子测试的工具，它可以模拟CAN网络中的各种设备，并支持CAN报文的录制和回放功能，方便我们远程调试。

## 1、录制报文

在Measurement Setupk面板点击Logging可以选择开启或者关闭录制CAN报文。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/cf8afa1b28728d662acab1081a96d31b.png)



点击Logging文件夹图标，可以选择录制文件的格式和保存路径。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/a3c60031d279de52c6e50f5f66f443ee.png)



如果一条报文录制文件不够，点击Analysis下Logging可以新建录制报文文件。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/5574edda02b9b4142124a25609790bf5.png)




![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/5d958d49784d14504a878c926c0a475e.png)



录制的CAN报文实时保存在指定文件夹路径下。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/fb247608e4e2e5b67d8b4f1353c30304.png)



最后，如果不需要录制CAN报文时，点击Logging按钮可以关闭录制功能。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/0a088892862d61e52e0abe9aa24bdd0a.png)



## 2、离线回放

离线回放则是在没有实时网络连接（可以理解没有硬件设备时）的情况下，通过导入之前记录的日志文件来重放测量序列。这种模式适用于分析已经记录的CAN总线数据，例如在故障诊断或性能评估时。

点击Home选择Offline Mode。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/9b0cda962a00f1d2683889e3e399b5ae.png)

或者在Measurement Setupk面板点击切换到Offine。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/3ad7483ffdec7180bb754727f1b58353.png)



 点击Logging文件夹图标。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/114ceb60646ba7a91640bdcf10ee4e25.png)



选择添加录制的CAN报文文件。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/8355b0e070ee428d968acb8e9653b7f7.png)




![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/13e95e3c5281489aca580dd208afd863.png)



 使用回放，没有必要再录制报文，可以将录制功能关闭。

![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/2913e69fbee3e8250cc0a1da468bc5ed.png)



点击Start，可以看到回放的CAN报文数据。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/8116c32cbd3adabd2126a91d1001d985.png)



## 3、在线回放

在线回放允许在实时仿真环境中重现CAN网络中的报文收发过程。这种模式适用于需要实时模拟网络行为的场景，例如在ECU开发过程中复现特定问题。在线回放提供了多种配置选项，包括根据帧起始时间启动回放、延时启动、手动逐个回放、按照自定义间隔时间回放、循环回放等，以精确控制回放过程。

在线回放可能会和DBC中定义的CAN ID冲突，导致总线错误，所以需要将DBC报文发送组件关闭，如下所示：


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/6238b86395d4b144ff692b279405c96a.png)



在Simulation Setup窗口下，创建一个Replay blocks。选中Replay blocks，鼠标右键，在其上下文中找到Insert Replay Block CAN，如下所示：


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/e2266eb633b8796de57fe3b83d85889b.png)



双击ReplayBlock 1，弹出Replay Configuration对话框，可以选择回放数据文件。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/e482149964cf36049d4c1c3b0b2807b1.png)



添加完成后，效果如下所示：


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/da9d36ccc0c933f6968ce3d8568c4432.png)



点击Start，可以看到回放的CAN报文数据。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/48dcdc00406656b9aa077b1bda280392.png)



### 3.1、在线回放设置

在线回放是最常用的调试方式，所以，Replay blocks里面的设置项我们来详细看看。

**帧起始时间启动回放**


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/639378e5392b4b4da9978516ff5ab62a.png)



Immediately：单击闪电按钮后，CAN LOG中第一帧为起点（既0秒），立即发出该第一帧，其它帧之间的间隔时间为间隔发送时间。

With the first event time：单击闪电按钮后，按照CAN LOG中第一帧时间延时发送，其它帧之间的间隔时间为间隔发送时间（及发送时间由Log文件中的原始时间定义）。

**延时启动回放**


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/9b1aa0e825fff7ab6bab8391b0dd9046.png)



After timeout of … ms：单击闪电按钮后，按照编辑框中输入时间，延时发送CAN Log中的第一帧。

**手动逐个回放每一帧报文**


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/9f8635530597f45e1dfcd2dfc0b97332.png)



Standard：将根据其time stamp回放。

Step：单击闪电按钮后，每单击一次Simulation Setup中的Replay block启动按钮（箭头指向的位置），按顺序发送CAN Log中的一帧。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/a5369e1bfdb6fb8ff414382c12c3f3b3.png)



**自定义间隔时间回放每一帧报文**


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/2476f55d9f103739198c3a76e0753ba4.png)



Animated with … ms：单击闪电按钮后，按照编辑框中输入时间，按CAN Log中的顺序回放。

**循环回放文件**


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/8742d15795dcc5c33cb4f387ad0449b6.png)



Repetitive output sending mode：若勾选该选项，在Standard/Step/ Animated with … ms模式下，CAN Log文件回放完一次后，从头开始，自动启动循环回放。

**选择回放文件中的CAN Channel**

Channel Mapping子页中的**Source**表示CAN Log文件中的CAN1，CAN2，CAN3…；**Target**表示映射的Trace窗口中的CAN Channel(CAN1，CAN2，CAN3…)。


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/9a40a56fb890f6728514ba521cf7b196.png)



有以下技巧：

* CAN Log文件中的CAN1映射到Trace窗口中的CAN2进行回放，则**Target**中选择CAN2；
* CAN Log文件中存在CAN1，CAN2，CAN3…多路报文，如果仅回放CAN1报文，则在**Target**中对应项中选择Ignore。

**选择回放文件中标记为Tx/Rx的报文**


![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/4105729963451296e79fa54c617fc9b2.png)



在一个CAN Log文件中，并不是所有的报文都标记为Rx，有些可能标记为Tx。在CAN Options子页中，勾选Tx messages表示回放CAN Log文件中标记为Tx报文；勾选Rx messages表示回放CAN Log文件中标记为Rx报文。

作者：不脱发的程序猿。来源：[CSDN 原文](https://handsome-man.blog.csdn.net/article/details/140894933)（CC BY-SA 4.0）。

CANoe是一款用于汽车电子测试的工具，它可以模拟CAN网络中的各种设备，并支持CAN报文的录制和回放功能，方便我们远程调试。

CANoe录制和回放CAN报文

介绍CANoe的CAN报文录制、离线回放和在线回放流程，以及帧起始时间、延时启动、逐帧回放、固定间隔、循环回放、CAN通道映射和Tx/Rx选项。

嵌入式工程师

开发工具

CANoe汽车电子测试工具支持CAN报文录制与三种回放模式：离线回放分析历史数据、在线回放实时仿真网络行为。在线回放提供帧起始时间、延时、手动逐个、自定义间隔及循环回放等精确控制选项，并支持CAN通道映射与Tx/Rx报文筛选，适用于ECU开发故障复现与诊断。

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