中断延迟、时钟与缓存一致性：实时控制硬件的三道时间关

在机器人控制器的边缘侧，"能不能压住节拍"这个问题，最终会落到三处硬件上：中断延迟、时钟、缓存一致性。它们不像算力那样有直观的数字可看，却直接决定控制抖动的下限。现场的说法往往很轻——"偶尔抖一下""跑一阵就飘"——但根因常常就在这三处。