协作机器人视觉的安全区核算：保护距离、链路延迟与多相机覆盖

协作机器人装上一套视觉安全监控之后，最常听到的抱怨不是"不安全"，而是"变慢了"：人还在很远处，机器人就开始减速，节拍被切碎。很多人把原因归结为"安全策略太保守"，于是反过来调参数；但真正决定节拍的量，其实是保护距离，而保护距离又被链路延迟成比例放大。