mujoco 工程视角：一个 C++ 物理引擎的文档，为什么值得先啃下来

先把结论摊开：MuJoCo 不是那种"装完就能跑出效果"的库。它的上手成本大头不在 pip install mujoco 这一行，而在你搞清楚 mjModel 和 mjData 谁存什么、XML 里一个 <joint> 的 armature 到底影响哪条计算路径。这些东西全在文档里，而文档是英文的。这就是我看到 mujoco 中文翻译版时的第一反应——它解决的不是"能不能用"，是"读不读得下去"。