基于 EKF 的 UWB/IMU 紧耦合人员定位及轨迹鲁棒估计

南通旭阳数字科技

发布于 2026-11-11 09:42:34

概述

针对工业厂区、隧道、管廊等场景下独立 UWB 定位易受 NLOS 遮挡、多径干扰，独立 IMU-PDR 长时间积分漂移严重的问题，本文构建UWB 原始测距 + IMU 惯性观测的紧耦合 EKF 融合框架，区别于松耦合先解算 UWB 坐标再融合的模式，直接将 UWB TOF 测距值作为滤波观测输入，状态向量同时估计位置、速度、姿态、加速度计与陀螺仪零偏；引入基于新息残差的鲁棒权值约束，对 NLOS

文章被收录于专栏：人员定位系统人员定位系统

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