问从rotationMatrix中提取偏航、俯仰和滚动
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Stack Overflow用户

提问于 2012-07-17 07:29:17

回答 3查看 33.6K关注 0票数 24

我有一个传感器管理器，它根据设备的磁力计和加速计返回一个rotationMatrix。我一直在尝试计算用户设备的偏航、俯仰和滚转，但我发现俯仰和滚转相互干扰，给出了不准确的结果。有没有一种方法可以从rotationMatrix中提取设备的偏航俯仰和滚动

EDIT尝试解释下面blender的答案，我对此表示感谢，但还没有完全做到这一点，我正在尝试从一个旋转矩阵中获得角度，如下所示：

       float R[] = phoneOri.getMatrix();
       double rmYaw = Math.atan2(R[4], R[0]);
       double rmPitch = Math.acos(-R[8]);
       double rmRoll = Math.atan2(R[9], R[10]);

我不知道我是否引用了矩阵的错误部分，但我没有得到我认为的结果。

我希望得到以度为单位的值，但得到的是奇怪的整数。

我的矩阵来自我的sensorManager，如下所示：

public void onSensorChanged(SensorEvent evt) {
            int type=evt.sensor.getType();
            if(type == Sensor.TYPE_ORIENTATION){
                yaw = evt.values[0];
                pitch = evt.values[1];
                roll = evt.values[2];
            }
            if (type == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
                orientation[0]=(orientation[0]*1+evt.values[0])*0.5f;
                orientation[1]=(orientation[1]*1+evt.values[1])*0.5f;
                orientation[2]=(orientation[2]*1+evt.values[2])*0.5f;
            } else if (type == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
                acceleration[0]=(acceleration[0]*2+evt.values[0])*0.33334f;
                acceleration[1]=(acceleration[1]*2+evt.values[1])*0.33334f;
                acceleration[2]=(acceleration[2]*2+evt.values[2])*0.33334f;
            }
            if ((type==Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) || (type==Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)) {
                float newMat[]=new float[16];

                SensorManager.getRotationMatrix(newMat, null, acceleration, orientation);
                if(displayOri==0||displayOri==2){
                    SensorManager.remapCoordinateSystem(newMat,SensorManager.AXIS_X*-1, SensorManager.AXIS_MINUS_Y*-1,newMat);
                }else{
                    SensorManager.remapCoordinateSystem(newMat,SensorManager.AXIS_Y, SensorManager.AXIS_MINUS_X,newMat);
                }

                matrix=newMat;

当设备正面朝上放置在桌子上时的样本矩阵

0.9916188,  -0.12448014, -0.03459576,  0.0
0.12525482,  0.9918981,   0.021199778, 0.0
0.031676512,-0.025355382, 0.9991765,   0.0
0.0,         0.0,         0.0,         1

应答

double rmPitch = Math.toDegrees( Math.acos(R[10]));

android

android-sensors

rotational-matrices

回答 3

Stack Overflow用户

回答已采纳

发布于 2012-07-17 07:33:49

偏航、俯仰和横摇与欧拉角相对应。您可以很容易地使用convert a transformation matrix to Euler angles：

票数 19

Stack Overflow用户

发布于 2016-06-01 09:54:17

我相信Blender的答案是不正确的，因为他给出了从旋转矩阵到Euler角(z-x-z外部)的转换，而滚动俯仰偏航是一种不同的Euler角(z-y-x外部)。

实际的转换公式应该是：

yaw=atan2(R(2,1),R(1,1));
pitch=atan2(-R(3,1),sqrt(R(3,2)^2+R(3,3)^2)));
roll=atan2(R(3,2),R(3,3));

Source

反馈:此实现显示在表示(万向节锁定)的奇点附近缺乏数值稳定性。因此，在C++上，我建议使用如下代码行的特征库：

R.eulerAngles(2,1,0).reverse();

(更多细节here)

票数 29

Stack Overflow用户

发布于 2016-11-12 14:24:13

Sensor Manager提供了一个SensorManager.getOrientation来获取所有三个角度。

票数 2

页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持

原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/11514063

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