利用树莓派和Matlab实现步进电机的控制
利用树莓派和Matlab实现步进电机的控制
提问于 2018-04-04 17:33:48
我们正在尝试旋转步进电机(Nema23 57HS22-A)在特定的步数使用树莓派3和数字步进驱动器DM556使用Matlab。
我们使用以下python代码成功地将步进电机旋转到特定的步数(在此代码中为3000步)：
引脚29连接到DM556的PUL+，每当步进电机从“低”变为“高”时，它就会旋转步进电机。引脚31连接到决定步进电机旋转方向的DIR+。引脚32连接到ENA+，使步进电机处于“低”状态。PUL-、DIR-、ENA-连接到GND (不在代码中)。这段代码将步进电机旋转3000步到一边和3000步到另一边在无限循环中。
Import RPi.GPIO as GPIO
Import time
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(29,GPIO.out) // GPIO 5
GPIO.setup(31,GPIO.out) // GPIO 6
GPIO.setup(32,GPIO.out) // GPIO 12
GPIO.output(32.GPIO.LOW)
While True:
GPIO.output(31,GPIO.HIGH)
For i in range(0,3000):
GPIO.output(29,GPIO.HIGH)
Time.sleep(0.0005)
GPIO.output(29,GPIO.LOW)
Time.sleep(0.0005)
GPIO.output(31,GPIO.LOW)
For i in range(0,3000):
GPIO.output(29,GPIO.HIGH)
Time.sleep(0.0005)
GPIO.output(29,GPIO.LOW)
Time.sleep(0.0005)我们试着把这段代码转换成matlab，然后我们写了这段不旋转电机的代码：
clear all; close all; clc;
rpi1 = raspi('192.168.67.187','pi','raspberry');
pul_x = 5;
dir_x = 6;
ena_x = 12;
configurePin(rpi1,pul_x,'DigitalOutput');
configurePin(rpi1,dir_x,'DigitalOutput');
configurePin(rpi1,ena_x,'DigitalOutput');
writeDigitalPin(rpi1,pul_x,1);
writeDigitalPin(rpi1,dir_x,0);
writeDigitalPin(rpi1,ena_x,0);
for i = 1:200
writeDigitalPin(rpi1,pul_x,1);
pause(0.001);
writeDigitalPin(rpi1,pul_x,0);
pause(0.001);
end我们用这个matlab代码成功地旋转了步进电机，但没有特定的步数：
clear all; close all; clc;
rpi1 = raspi('192.168.67.187','pi','raspberry');
pul_x = 5;
dir_x = 6;
ena_x = 12;
configurePin(rpi1,pul_x,'PWM');
configurePin(rpi1,dir_x,'DigitalOutput');
configurePin(rpi1,ena_x,'DigitalOutput');
writeDigitalPin(rpi1,dir_x,0);
writeDigitalPin(rpi1,ena_x,1);
writePWMDutyCycle(rpi1, pul_x, 0.5);
writePWMFrequency(rpi1, pul_x, 1000);
for i = 1:200
writeDigitalPin(rpi1,ena_x,0);
end
writeDigitalPin(rpi1,ena_x,1);我们试图修复第二个代码，让步进电机移动，但我们很高兴听到任何其他建议，旋转步进电机在特定的步数。
提前谢谢。
编辑：
我们发现我们发布的第二个代码实际上是有效的，但问题是命令writeDigitalPin花费了太多的时间(20毫秒)，因此步进电机移动得太慢而看不见。有没有其他功能或方法来减少时间，以使电机运行得更快？
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2018-05-18 12:56:35
要控制伺服电机，您可以使用伺服obj和Raspberry Pi支持包中提供的writePosition()函数。
r = raspi;
servoControlPin = 29;
s = servo(r,servoControlPin);
for i = 1:3000
position = (180*i)/3000
writePosition(s,position);
end有关如何配置最小/最大脉冲持续时间的更多信息，请参阅doc page of servo。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/49647528
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