问MuJoCo。pos，qpos和xpos之间有什么区别？
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Stack Overflow用户

提问于 2022-08-09 10:19:47

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有人能简单地解释一下MuJoCo中这两者之间的区别吗？

这些经常在一起。

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发布于 2022-08-10 02:47:34

mjModel.foo_pos是事物在其父体中的位置，就像geom在身体中的位置一样。这些量是固定的，并定义了模型的形状(因此，它们在mjModel中)。

mjData.qpos是关节角。这是机械状态的一半(另一半是mjData.qvel)的配置。通常，以q开头的任何名称都意味着“在联合空间中”。

mjData.foo_xpos的意思是笛卡尔在全球范围内的地位。同样，以x开头的任何名称都意味着“在全球笛卡尔空间”。

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https://stackoverflow.com/questions/73296464

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