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文章/答案/技术大牛

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书山有路勤为径

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4.OpenStreetMap Data Model

node.js 存储 xml c++c#

XML文件包含几个元素类型，这些元素类型对您要编写的代码很重要：节点、方式和关系。

2020-02-18

7650

3.Writing Larger Programs

编程算法 ide c++c#

头文件或.h文件允许将相关的函数，方法和类声明收集在一个位置。然后可以将相应的定义放置在.cpp文件中。编译器认为头声明是一个“承诺”，该定义将在后面代码找到。因此，如果编译器尚未找到定义的函数，则可以继续进行编译，直到找到定义为止。这允许以任意顺序定义（和声明）函数。

2020-02-18

4200

MAVROS坐标转换

飞控在OFFBOARD模式下通过MAVLINK的接口接收MAVROS上的期望，这些期望可以是期望位置、期望速度和期望姿态，而同时TX2也会从MAVROS上获取需要的飞机状态信息，一般包括飞机的控制模式、解锁状态、姿态、速度、位置信息等。 TX2获取的主要信息都来自MAVROS的/mavros/local_position/pose这个话题，但所有的位置和姿态信息都要根据坐标系来定义，本来以为它们都是使用的NED和Aircraft系，结果在使用它们运算的时候出现了很多错误，通过echo此topic的值，很容易就发现在位置上使用的是EDU坐标系，但是姿态由于是四元数的表示方法，很难明确使用的是哪两个坐标系之间的转换关系，因此，只有到MAVROS的源码中寻找了。在plugins文件夹下找到local_position.cpp文件

2019-10-13

1.6K0

Service in roscpp

Service是一种请求-反馈的通信机制。请求的一方通常被称为客户端，提供服务的一方叫做服务器端。Service机制相比于Topic的不同之处在于：

2019-05-14

6410

Topic in roscpp

xml c#打包 c++node.js

Topic是ROS里一种异步通信的模型，一般是节点间分工明确，有的只负责发送，有的只负责接收处理。对于绝大多数的机器人应用场景，比如传感器数据收发，速度控制指令的收发，Topic模型是最适合的通信方式。

2019-05-14

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