作为技术壁垒最高的工业机器人关键零部件——减速器按结构不同可以分为五类：谐波齿轮减速器、摆线针轮减速器、RV减速器、精密减速器和滤波齿轮减速器。...其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器,RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的趋势。...目前，世界75%的精密减速器市场被日本的哈默纳科和纳博特斯克占领，其中纳博特斯克生产RV减速器，约占60%的份额，哈默纳科生产谐波减速器，约占15%的份额。...国内控制器市场中，发那科、安川、ABB占据近40%的份额，爱普生、OTC、史陶比尔等二线%的市场份额。...当前，我国正走在从“工业大国”转型为“工业强国”的上，提升工业机器人国产化率及技术水平是“中国制造2025”得以实现的重要环节，唯有正视缺陷，有针对性的补足，才能避免拔苗助长的悲剧。（文/ 中投咨询）
为此，国内厂商正加大布局力度，包括秦川机床、双环传动、大族激光等上市公司，在减速器国产化道路奋起直追。 减速机作为现代化建设中必不可少的传动设备，被广泛应用于国民经济的各个领域。...随着现代生活中终端用户对自动化和智能化的需求越来越高，伴随而来的是智能控制器行业向着专业化、独立化和个性化的方向发展，专业生产电子智能控制器的企业开始出现，终端产品厂商也逐步将智能控制器外包给专业的智能控制器厂商进行设计和制造...国内控制器市场中，发那科、安川、ABB占据近40%的份额，爱普生、OTC、史陶比尔等二线%的市场份额。...当前，我国正走在从“工业大国”转型为“工业强国”的上，提升工业机器人国产化率及技术水平是“中国制造2025”得以实现的重要环节，唯有正视缺陷，有针对性的补足，才能避免拔苗助长的悲剧。...总体而言，为了补齐国产机器人的“短板”，国家也已经出台了系列扶持政策，而国产的核心零部件企业也在积极探索中。
工业机器人所有核心零部件中，减速机最为关键。 工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。...第1减速部…正齿轮减速机构 输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。这是第一减速部。 第2减速部…差动齿轮减速机构 直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。...精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。...以上的市场，特别在中/重负荷工业机器人上，其RV减速机市场占有率高达90%。...在上市公司中还有巨轮股份跟新松工业机器人都在进行RV减速器的研究，但目前尚未取得实质性的结果。 在经济转型升级和我国人口老龄化进程日益加快的情况下，工业机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段。
核心技术缺失一直都是中国工业机器人产业存在的产业空心化问题，中国工业机器人厂商也因此被迫购买国外的核心零部件，尤其是被日本垄断的减速器，据了解，日本减速器供应商卖给中国机器人厂商的减速器价格大约是卖给日本机器人厂商的四到五倍...上海的每日经济新闻报道，价格高涨的涉及四类必须零部件，也是任何机器人都需要的核心技术：伺服电机、伺服驱动器、控制器和减速器，尤其是RV减速器。...由于进口机器人（以及那些外资品牌在中国生产的）通常被认为质量更好，寿命更长，中国客户往往都选用外资品牌产品。 在工业机器人的生产成本中，减速器约占38%，伺服系统为25%，控制器大概是15%。...在减速器市场上占主导地位的是日本的纳博特斯克，自1985年以来共安装了200多万套。 目前有两种减速器：谐波减速器和RV减速器。...随着与韩国的自由贸易协议的签订（2015年6月1日），在未来二十年，90%以上的商品将取消关税，由于韩国是机器人核心技术的另一个来源，这可能意味着中国已经找到了一个替代昂贵的日本机器人零部件的方式。
所有故事中，有一个共同的声音，这就是——奔跑吧，机器人！ ? （第16届中国国际工业博览会上，一组工业机器人在进行操作演示） ?...在邢登鹏看来，我国机器人正努力从“躯干”走向“大脑”。“在这个过程中，我们关键部件要跟上、要向智能化发展、要瞄准高端前沿装备，整个产业环境和研究氛围也必须把软件提高到跟硬件一样的重视程度。”...2014年的高润林变得更加繁忙，在陕西宝鸡总部厂区，这位在秦川机床干了28年的“老技术”要和同事们扛起一个大任务：工业机器人减速器研发。 减速器，其实离百姓生活并不远。...“减速器的关键零件包括偏心轴、针齿壳、摆线轮、行星齿轮等，每一个部件都有很大的加工难度。”高润林说，倘若是一般部件，照着清单采购零件，用现成的设备就能做。...“一个新的素质教育平台正在形成。”刘进长说。 “抢饭碗”的担忧 一片漆黑中，机器人在生产线上有条不紊地生产着洗衣机。这一幕早已真实地发生在海尔集团的生产车间里。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 之前把MPU6050的相关知识了解了一下，可以做到测量欧拉角，在平衡小车的开发中需要测量小车的倾角来调整小车姿态。...直流电机在生活中很常见，比如玩具赛车的马达就是直流电机，我的平衡小车就采用直流电机驱动。...下面是百度百科对编码器的解释： 编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。...绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关 2.原理 下图是一个编码器工作的示意图： 一般在电机尾部安装一个光电码盘（霍尔码盘...3.四倍频技术 通过单片机IO口识别AB相脉冲信号的高低变化，测量AB相的上升沿和下降沿，这样的话，相当于原来测量一个信号的周期内现在可以测量四个信号（原来只是测量一个相的上升沿或者下降沿），这就使测量结果更加准确
在机器人行业，小白都知道这样一个事实，全球工业机器人用的精密减速器基本为日本所垄断，最近几年，虽然国内也有量产的RV减速器，但却鲜有国产机器人企业选用，目前中国市场的减速器普遍依赖进口。...__技术：能用，但机械寿命不会长__ 在中国试图自主制造的高级设备中，都存在类似的问题，在性能指标上短期内能达到要求，但由于质量控制和工艺的问题，很容易磨损报废。...其他国家的工匠将一直想要了解清楚缘由，但是一直也没有破解其奥秘所在，后来直到20世纪这个方法才被完全公开，也就是在玻璃在热融状态进行长时间加热不停的搅拌，并且搅拌的速度角度和方法也各有讲究，但是，不知道这一点...加工减速机的设备有多昂贵呢？以上面笑话中的美盖勒平面磨床为例，内孔端面外圆一道磨 ，精度0.5μ重复定位0.3μ ，据说加工达到1μ，有砂轮库。折合人民币价值就接近千万元了。...钱德勒还讲到他亲身经历过的一个例子：机器人后三轴的谐波减速器，“报价分别来自于国外的某宝和国内的某品牌，就拿第六轴的来说，两者相差的价格还不到1K，就算我后面可以跟国产减速机品牌进一步议价，按六个减速机来计算
机构的运动学分析通常分为正、逆两方面，是截然相反的两个数学运算过程，已知驱动关节的位置，求解机构末端输出的位姿，称为位置正解；若已知机构末端输出的位姿，求解驱动关节的位置，称为位置逆解(数值法、解析法)...Delta 机器人的动力学建模同样包含正动力学建模和逆动力学建模两种，前者给定Delta 机器人三个驱动关节的力矩，求对应的关节角度、角速度和角加速度；后者给定三个驱动关节的角度、角速度和角加速度，代入逆动力学方程...3、运动学分析 Delta 并联机构动有一个非常独特的优势，即：动平台在任意时刻都与静平台保持平行，运动过程中，不发生倾斜，只有 3 个平动的自由度。...从动臂由平行四边形组成，具有一个很独特的性质：上下两边时刻保持平行，与此同时，各支链与动平台的连接轴不在同一条直线上，因此，动平台与静平台时刻保持平行，运动空间大概的形状如下图所示： Delta并联机构独特的性质...： 并联机器人工作过程中，从动杆BP i 长度不发生变化，即： 取长度得： 求解可得主动杆的状态，即：
控制方式及直流电机状态表如下： ? 控制方式及直流电机状态表 3.输出类引脚 OUTA、OUTB为A通道输出，为直流电机等设备提供电源。...2.2无刷电机 无刷电机中，换相的工作交由控制器中的控制电路（一般为霍尔传感器+控制器，更先进的技术是磁编码器）来完成。 ? 无刷电机原理 无刷电机采取电子换向，线圈不动，磁极旋转。...按照传动级数不同可分为单级和多级减速器；按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器。 ? 减速电机 齿轮减速器：体积较小，传递扭矩大，但是有一定的回程间隙。...行星减速器：结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大，但价格略贵。 （三）、直流电压表头 用于监视18650电池组电压，及时掌握电池电压状态，便于及时充电。...也可用于手机锂电池、镍氢电池组和其它电池组的电压，以及摩托车、汽车等电瓶的电压，也可用于其它电压测量用途。 1、本电压表接线简单，常规用两根线，红接正，黑接负，内有反接保护，接反不烧。
比如，中国企业制造工业机器人所需的减速器很大部分向日本减速器生产商购买，有代表性的是日本的纳博特斯克和哈默雷科，这两家的减速器在市场上占有绝对主导地位。...以核心零部件中最关键的减速器为例，精密减速器使机器人伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩，因此机器人关节减速器要求具有传动链短...“例如，机械臂运动很复杂，有快有慢有正有反，我们的减速器就达不到要求，可靠性和质量也不行。我们减速器噪音大，人家的很安静。”...经过多年的潜心攻坚，庄德津及其团队研发出达到世界领先水平的绝对值编码器，这是跟伺服电机紧密相关的一个基础核心零部件，打破了国外行业巨头对该领域的垄断局面，产品不仅获得了包括来自德国等地行业权威的认可，且销售价格仅为国外行业巨头的几十分之一...多名业内人士表示，机器人的发展依赖于国家装备制造业整体的提高，这是一个系统性的问题。即便是该领域的巨头，也是在一个技术共享平台上才能持续推进。
你可以在一个每个区域获得的统计数据Image或者 FeatureCollection通过使用reducer.group()到组reduce的输出由指定的输入值。...输出名称与给定的减速器相同，但每个都是来自每个减速器的相应输出的列表。...，按状态代码分组。...//这里的数据筛选主要是通过不等于非空的数据进行筛选，括号中主要是筛选的名称，后面为非空参数 //选择器就是选择这三个波段的数据，然后用reducer进行统计总数然后相当于进行上面lisT中进行前两个的赋值...print(sums); 输出的结果： 注意：groupField参数是包含通过该分组，所述代码选择器阵列中的输入的索引groupName参数指定为存储分组变量的值的属性的名称。
“在关键零部件（如减速器、伺服电机、控制器等）、传感器、材料技术、人机交互等方面，我们与国外的差距比较大。在今后的发展中，以上领域也应该是我们要着重发力的。”封锡盛院士说道。 ?...在全球工业机器人的成本构成中，35％左右是减速器，20％左右是伺服电机，15％左右是控制器，机械加工本体只占15％左右，其他的部分主要就是应用。...仅从成本占比最大的减速器来看，世界75％的精密减速器市场被日本的哈默纳科和纳博特斯克占领，其中纳博特斯克生产RV减速器，约占60％的份额，哈默纳科生产谐波减速器，约占15％的份额。...最后一个重要的方面就是，在从实验室技术成果到商业化产品的过程中，需要社会的大力支持，如金融、投资机构、政策等方方面面。 “现在有越来越多的金融和投资机构在关注机器人领域，我觉得是一个很可喜的现象。”...因此，这也给水下机器人提供了越来越大的市场空间，前景值得期待。 最后 目前我国的机器人产业还是一个自由散漫的状态，谁开发了一个产品，各家都有自己的一套标准，各自为政的局面。
“如果把机器人比作一个人的话，伺服驱动系统就相当于这个人的关节和肌肉”。 在工业机器人领域，从业者们普遍认为，国内外技术差距最大的是减速器和伺服电机。...以机器人的另一个核心部件减速器为例，目前，国内还没有能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业；全球75%的市场被日本两家企业占据，纳博特斯克生产的RV减速器约占60%，Harmonica生产的谐波减速器约占...2013年中国共销售机器人3.7万台，中国本土机器人企业的销售量加在一块仅仅几千台；其次，机器人核心零部件多是依赖进口。...一家企业说，国外6台精密减速器的总价值约为2万元左右，国内产品的成本就要9万元。核心部件全部要采购国外产品，不然可靠性不足。 ...这从一个侧面或许能说明问题，当王健和他的团队拿着中国自己的高端伺服驱动器产品亮相工博会时，引起了不小的轰动。 一个企业的精力毕竟是有限的，马丁·路德金曾说过：“我有一个梦想。”
据他介绍，现在机器人上使用的RV减速器和谐波减速器，属于高端的减速器，虽然国内也有厂家生产，但是规模很小，目前RV减速器仍然被日本的纳博特斯克公司垄断，日本的哈默纳科则在谐波减速器上占绝对优势。...罗军说：“谷歌、IBM、微软等美国企业正在开辟机器人一个新时代，而且布局已经基本完成。而我国目前还处在谋求伺服电机、控制器、减速器领域的自主化。”...在这场机器人产业“竞赛”中，地方政府的补贴政策为企业入局添足了“马力”。这些政策有的根据企业销量给予补贴，有的则针对“机器代人”项目。...在对广州、佛山、东莞、深圳等地的机器人企业的走访中，罗军还发现，高端领域国内企业进不去，而低端领域的竞争已经白热化，已到了微利甚至无利可图的地步。...如涉及版权，请联系删除！
国产机器人和国际工业机器人同台比拼，市场生存状态究竟怎样？为此，记者进行了深入调查。...盼突围的技术 工业机器人的四大核心技术、高精密生产线为国外企业垄断，国产机器人生产正努力进行技术“突围”。 撇除国外机器人企业的外部影响，对国产机器人企业自身而言，发展最大的制约在哪儿？...记者调查发现，在机器人四大关键零部件中，华中数控、广州数控、固高科技、汇川技术等企业已经在控制系统、伺服驱动、伺服电机方面取得了突破，具有一定的自主研发核心竞争能力；但在减速器，尤其是占比70%以上的RV...对广州数控来说，研发减速器，还不仅仅是出于成本的考虑，“要真正明白机器人这个系统，就要更好地理解机器人本体的上下游，我们不能只停留在一个做本体研发制造的企业。”...广州数控刚刚拿下一个世界500强的外资电动工具订单。
据徐方介绍，现在机器人上使用的RV减速器和谐波减速器，属于高端的减速器，虽然国内也有厂家生产，但是规模很小，目前RV减速器仍然被日本的纳博特斯克公司垄断，日本的哈默纳科则在谐波减速器上占绝对优势。...罗军说：“谷歌、IBM、微软等美国企业正在开辟机器人一个新时代，而且布局已经基本完成。而我国目前还处在谋求伺服电机、控制器、减速器领域的自主化。”...在这场机器人产业“竞赛”中，地方政府的补贴政策为企业入局添足了“马力”。这些政策有的根据企业销量给予补贴，有的则针对“机器代人”项目。...在对广州、佛山、东莞、深圳等地的机器人企业的走访中，罗军还发现，高端领域国内企业进不去，而低端领域的竞争已经白热化，已到了微利甚至无利可图的地步。...（深圳）、深圳新松、广州数控、广州万世德、东莞易步等 研究机构：中科院深圳先进技术研究院、广州机械科学研究院、广东省智能机器人研究院 特点：市场应用空间大，控制系统占优势 环渤海 产业聚集：哈尔滨经开区机器人产业园
Hadoop 框架的另一个显着特点是随着数据量的快速增长而易于扩展。由于这两个原因，Hadoop 管理员最常见的任务之一就是在 Hadoop 集群中启用（添加）和停用（移除）“数据节点”。...Hadoop 中的“推测执行”是什么？ 如果某个节点似乎执行任务的速度较慢，则主节点可以在另一个节点上冗余地执行同一任务的另一个实例。然后，首先完成的任务将被接受，另一个被杀死。...“Combiner”是一个执行本地“reduce”任务的迷你“reducer”。它从特定“节点”上的“映射器”接收输入，并将输出发送到“减速器”。...ZooKeeper：Zookeeper 就像 HBase 分布式环境中的协调器。它有助于通过会话进行通信来维护集群内的服务器状态。 要了解更多信息，您可以浏览此HBase 架构博客。...一个区域中的每个列族都有一个 MemStore。 HFile：HFile 存储在 HDFS 中。它将实际单元存储在磁盘上。 44.解释HBase中的“WAL”？
该机型可以为这类特殊货物节约成本，提高存储效率，实现仓储自动化。 一、设计特点与分析 常规堆垛机金属结构为上横梁、立柱、下横梁组合而成的金属框架，在巷道内水平运行，结构一般较为稳定。...三、驱动机构设计 堆垛机通过水平运行机构在巷道中运动，水平运行机构包括两套主动车轮组、两套被动车轮组、双电机减速器、水平导向轮组、夹钩等。...动作原理：起升过程，起升链条一端与载货台固定，一端挂在双排链轮上，通过载货台自重及货物重量，可使链条得到张紧，双排链轮另一端的起升链条为松弛状态，因起升链条自重，自由下垂，因为有双排两轮的齿形加持，起升链条在运行过程中不会存在跳齿现象...，也形成了张紧状态，避免了链条的跳齿现象。...电机减速器通过链轮由链条驱动链轮轴上的链轮，再由链轮轴上两个链轮带动链条、链条、链条驱动伸缩货叉（中）从固定货叉中点向左或向右伸缩时，又带动伸缩货叉（上）以三倍的速度进行伸缩。
在此前中国传统工业企业中，只有汽车生产企业已经普遍应用工业机器人，有些工业如纺织服装行业中某些“柔性”工序仍必须由人工完成，工业机器人无法替代。...罗军表示，这样造成的后果，不仅拉低了整个行业的评价，而且不利于创新研发的企业实现聚集资本，再做大的正循环。...机器人共4大组成部分，本体成本占22%，伺服系统占224%，减速器占36%，控制器占12%。三大关键零部件决定了产品的性能、质量及价格，因此是机器人产业发展必不可少的一个环节。...中国机器人的故障率是国外的8到10倍，小问题很多。国内企业至少落后国外20年以上，落后日本也要15年以上。在中国，年产量在5000台机器人以下的企业，很难赚到钱，这是一个盈亏平衡点。...研究RV减速器的5家企业中，一半以上是上市企业，但是走在最前列的是较早投入研发的两家民营非上市企业，目前已经有少量成品出售。研究谐波减速器企业中，仅有苏州绿的的市场反应较好。
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