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LiDARTag:一种基于实时估计基准标记物位姿系统

并且本文进一步提出了一个最小化云和标记模板之间拟合误差概念来估计标记姿态,该方法实现了毫米级平移误差和几度旋转误差。...其主要贡献: 1)我们提出了一种新颖灵活云基准标记LiDARTag,它与现有的基于图像基准标记物系统(如AprilTag)兼容。...2) 我们开发了一种鲁棒实时方法来估计LiDARTag姿态,最优姿势估计使云和已知几何体标记模板之间L1拟合误差最小化。...当激光雷达扫描时,标记显示不同强度值,强度值取决于激光雷达如何测量物体反射率,只要标记物是由不同反射率组成,并且放置在图3b中以黄色突出显示区域内,基于相机系统大多数类型基准标记都可以适用于基于激光雷达系统...在室内和室外检测如下图(a)和(c)将0.8米和0.6米标记物放置在杂乱室内实验室和宽敞室外环境中,(b) 和(d)显示该算法成功地检测到由青色框指示两个不同大小标记, 总结 本文提出了一种新颖灵活云基准标记物系统

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FPGA远程更新远程调试一种简单方法

之前介绍过一种远程(无线)更新方式,详见《起飞!通过无线WIFI下载调试FPGA》,这种方式缺点有两个:一是速度较慢;二是我们设备中需要增加一个无线设备,增加成本同时增加了暴露风险。...这两即无法在调试时候使用也没办法在实际设备中使用。今天我们再介绍另一种简单方式。...Xilinx Platform Cable USB II Jtag Pi 我们知道正常调试器/下载区JTAG接口可以兼容很多芯片,所以首先需要制作一个扩展板进行IO口电平兼容设计,硬件如下:...将Jtag Pi 连接到 raspberry Pi 和在其上运行软件应用程序,我们就有了一个便宜远程编程器。...对应于实际设备中,上面的代码很容易移植到新嵌入式设备,也无需浪费时间和精力在FPGA上做远程更新手段。 PS:Jtag Pi不是必须得,只要树莓派IO电平和FPGA电平标准兼容即可。

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Qt实现软件自动更新一种简单方法

前言 最近在学习Qt开发上位机,想实现一个检查更新功能,网上搜索了一大圈,发现实现过程都很复杂,关键是代码看不懂,所以就自己开发一种简单方式来实现。...实现效果如下: 点击“检查更新”按钮,如果当前版本低于远程版本,那么会弹出如下窗口,提示更新,并显示远程版本号,更新时间,更新说明,如下图所示: ?...实现原理 首先在远程放置了一个文件,内容包含最新版软件版本号、下载链接、更新时间、更新说明等,当用户点击"检查更新"时,会访问这个文件地址,并对文件内容进行解析,得到最新版本号、下载链接、更新时间...、更新说明等,如果版本号比当前软件版本号高,那么弹出更新窗口。...这个函数就是检查更新功能实现核心了,对接收到JSON数据进行解析,并弹出窗口,根据用户点击按钮,执行对应操作。

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AI人工智能标记数据技术:类型方法、质量控制、应用

标记数据类型在机器学习中,常用标记数据类型包括以下几种:图片图像标记数据:图像标记数据是指对图像中物体、边界和特征进行标记和注释。例如,对于一张猫图片,可以标记出其中猫和背景。...标记数据方法在机器学习中,常用标记数据方法包括以下几种:图片人工标记:人工标记是指由人工标注员对数据进行标记和注释方法。这种方法可以保证标记准确性和可信度,但需要耗费大量时间和人力资源。...半自动标记:半自动标记一种结合人工标记和自动标记方法。例如,对于图像标记数据,可以使用计算机视觉算法进行自动标记,并由人工标注员进行修正和验证。...自动标记:自动标记一种使用机器学习算法对数据进行标记和注释方法。例如,对于文本标记数据,可以使用自然语言处理算法进行实体识别和关系抽取。...总结本文介绍了AI人工智能标记数据技术,包括标记数据类型标记数据方法标记数据质量控制和标记数据应用等。

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wxPython_04_实现Frame之间跳转更新一种方法

wxPython是Python中重要GUI框架,下面通过自己方法实现模拟类似PC版微信登录,并跳转到主界面(朋友圈)流程。 (一)项目目录 ?...,其中定义了一个获取icon文件夹中文件全路径工具函数 xDialog.py:定义了有两项输入项Dialog样式 (二)项目流程图 ?...【说明】 wxPython应用入口是在wx.App()实现,在OnInit()函数中创建要显示Frame对象,在wx.App子类中实现界面刷新函数update(),并将其传递给新创建Frame...对象,在Frame需要触发Frame更新时候,通过这个回调函数update()来通知wx.App()进行Frame更新。...:', account, password self.UpdateUI(1) #更新UI-Frame class LoginDialog(xDialog.InputDialog):

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神器!SoftPool:一种池化方法,带你起飞!

为了满足这些需求,本文提出了一种快速、高效池化方法SoftPool,softpool可以以指数加权方式累加激活。与一系列其他池化方法相比,SoftPool在下采样激活映射中保留了更多信息。...权重与相应激活值一起用作非线性变换。较高激活比较低激活占更多主导地位。因为大多数池化操作都是在高维特征空间中执行,突出显示具有更大效果激活比简单地选择最大值是一种更平衡方法。...在训练更新阶段,所有网络参数梯度都是根据在上一层计算误差导数进行更新。当在整个网络体系结构中反向传播时,这会创建一个更新链。在SoftPool中,梯度更新与前向传播过程中计算权重成比例。...这对应于较小激活梯度更新小于实质性激活梯度更新。 Softmax与max或随机池化不同,Softmax是可微。因此,在反向传播期间,一个最小非零权值将被分配给一个核区域内每一个激活。...这样就可以计算出该区域每一次激活梯度。 在SoftPool实现中使用了给定精度级别有限范围可能值,保留了softmax可微性质,通过给定每个类型使用比特数分配一个较低算术限制。

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一种基于分区列谓词补偿物化视图增量更新方法

背景当前业界在做物化视图增量更新时,物化视图一般会存储在一张分区表中,以分区为粒度进行增量、刷新、删除;不然就需要生成大量物化视图元数据或每次都要重新计算历史所有的物化数据,成本是巨大。...存在一种方案是生成一张映射表,改写用户sql时候访问映射表,映射表只会映射ready分区数据。本文提供另一种基于谓词补偿方法,来解决该问题。...A:因为我们进行谓词补偿列为分区列,不需要重复计算,可以直接扫描。Q:谓词补偿在更新历史物化视图时会有问题吗?...A: 如果用户需要刷新历史已经物化过分区,因为只有一份存储,所以只能先下线从开始到更新部分或者从更新部分到最后已经ready分区,等更新完成后,再恢复。...且用户在更新物化视图时,已经将查询sql促发,可能会导致该sql会扫描到在更新分区数据。结论从上述说明中,我们可以发现通过指定物化视图分区列做谓词补偿,可以解决在物化视图增量过程中大多数问题。

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NESMA方法提供3种类型功能分析方法分别是什么?

NESMA方法提供了3种类型功能分析方法:详细(Detailed)功能分析方法、估算(Estimate)功能分析方法及预估功能分析方法。...详细功能分析是常规方法,步骤如下:   1、确定每个功能类型(ILF、EIF、EI、EO、EQ)。   2、为每个功能测量复杂性程度级别(低、中、高)。   3、计算整体未调整功能。...步骤如下:   1、确定每个功能功能类型(ILF、EIF、EI、EO、EQ)。   2、为所有的数据功能选择“低”级复杂性程度,事务性功能选“中”级复杂性程度。   ...3、计算整体未调整功能。   该方法与详细功能分析唯一区别是不用为每个功能识别分配复杂性程度,而是采用“默认值 ”。...其中,NroILFs  表示ILF数量,NroEIFs  表示EIF数量。   估算功能分析方法与预估功能分析方法计算结果,与详细功能分析方法计算结果有很强相关性和一致性。

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AdaFit:一种对基于学习云法线估计方法新思考(ICCV2021)

本文提出了一种用于对云进行鲁棒法线估计神经网络AdaFit,该网络可以处理具有噪声和密度变化云。...此外,为了利用来自不同邻域大小集,作者提出了一种级联尺度聚合层,以帮助网络更准确预测逐点偏移和权重。...方法核心: 1 问题描述: 给定一个 p 和它相邻{pi|i=1,…,Np},我们想估计p处法线 np。这个法线估计问题可以通过在相邻上拟合曲面并从拟合曲面计算法线来解决。...特别是在密度变化云上,其他方法可能无法在稀疏区域上找到足够进行表面拟合,而 AdaFit 使用偏移量将投影到相邻区域从而获得了更为鲁棒表面拟合结果。...图11利用不同方法估计法线泊松表面重建比较。 图12 云去噪定性结果。第一行显示去噪云,而第二行显示相应重建表面。

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李飞飞赞「ARM」:一种让模型快速适应数据变化元学习方法 | 开源

为了让模型能够快速适应这样数据变化,现在,来自伯克利和斯坦福研究人员,提出用元学习方法来解决这个问题。 还获得了李飞飞赞转发。 ?...但在伯克利和斯坦福这项研究中,研究人员引入了自适应风险最小化(ARM)框架,这是一种用于学习模型问题公式。 ARM问题设置和方法示意图如下。 ?...在具体方法设计上,研究人员主要基于上下文元学习和基于梯度元学习,开发了3种解决ARM问题方法,即ARM-CML,ARM-BN和ARM-LL。 ?...归纳方法有两种: 通过一个单独上下文网络 在模型自身中采用批量归一化激活 在基于梯度方法中,一个未标记损失函数L被用于模型参数梯度更新,以产生专门针对测试输入参数,并能产生更准确预测结果。...优于基线方法 所以,自适应风险最小化(ARM)方法效果究竟如何? 首先,来看ARM效果与各基线对比。 ?

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【SLAM】开源 | 一种基于距离图像云实时压缩方法R-PCC,重建具有均匀或非均匀精度损失

本文提出了一种基于距离图像云压缩方法R-PCC,该方法可以重建具有均匀或非均匀精度损失云。我们将原始大尺度云分割成小而紧凑区域,以实现空间冗余和显著区域分类。...与其他基于体素或基于图像压缩方法相比,该方法可以在重构云中保留并对齐原始点云中所有点。它还可以通过量化模块控制每个最大重构误差。...在实验中,我们证明了我们更简单基于FPS分割方法可以获得比基于实例分割方法(如DBSCAN)更好性能。...实验结果表明,我们框架可以在不影响下游任务情况下实现30倍压缩比,并且与目前最先进大规模云压缩方法相比,我们非均匀压缩框架在下游任务上有很大改进。...我们实时方法是高效和有效,足以作为基于距离图像云压缩基线。 主要框架及实验结果 声明:文章来自于网络,仅用于学习分享,版权归原作者所有

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BIB | DeepTorrent:一种基于深度学习用于预测DNA N4-甲基胞嘧啶位方法

但是通过实验方法检测4mC位耗时并且昂贵,而现有的一些基于机器学习4mC预测器,性能不令人满意。所以作者提出了一种基于深度学习方法DeepTorrent,以改进预测DNA序列4mC位预测。...随后提出预测DNA甲基化位计算方法为大规模识别DNA甲基化位提供了一个有用策略,并可以有效地促进实验研究。然而,目前方法性能在预测能力在很大程度上依赖于手工制作特性和模型质量。...基于上述问题,本文提出了DeepTorrent (预测N4-甲基细胞嘧啶位深度学习方法),这是一个基于深度学习,从DNA序列数据预测4mC位计算框架。...更具体地说,DeepTorrent利用四种不同类型特征编码方案,将原始DNA序列转换为深度网络输入,由使用inception模块CNNs、双向长时间短期记忆(BLSTM)和一种注意机制。...DeepTorrent与其他四种现有方法在附加独立测试数据集上性能比较 四、总结 本文提出了一种基于深度学习方法,称为DeepTorrent,用于4mC位预测。

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一种高效基于邻域空间聚合云语义分割不确定性估计方法(ICRA2021)

本文作者提出了一种基于邻域空间聚合方法,NSA-MC dropout,可以高效实现云语义分割不确定性估计。...本文主要贡献总结如下: 1) 在没有重复推断情况下为每个建立了输出分布。高效分布建立依赖于一种新颖空间相关采样方法,以空间换取时间,解决了传统MC dropout中采样耗时问题。...这种近似高斯过程依赖于一种新颖空间相关采样方法,它消除了对重复推理依赖。 具体来说,作者设计了 NSA 用来估计基于空间相关采样方法预测结果不确定性,如图 1(c)所示。...作者探索了一种基于结构特征来解决采样耗时问题方法云用于描述物体表面和结构。邻域 U 中相邻几何特征相似,相邻预测结果也很接近。因此为了在方程中找到更为精确拟合表面函数。...一方面,如图 2 所示,多层感知器(MLP)包含几个权重共享全连接层(FC), 而每个FC都对应着一个。每个点在解码阶段与特征向量相连接,而FC则用于更新相应点状态。

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一种高效基于邻域空间聚合云语义分割不确定性估计方法(ICRA2021)

本文作者提出了一种基于邻域空间聚合方法,NSA-MC dropout,可以高效实现云语义分割不确定性估计。...本文主要贡献总结如下: 1) 在没有重复推断情况下为每个建立了输出分布。高效分布建立依赖于一种新颖空间相关采样方法,以空间换取时间,解决了传统MC dropout中采样耗时问题。...这种近似高斯过程依赖于一种新颖空间相关采样方法,它消除了对重复推理依赖。 具体来说,作者设计了 NSA 用来估计基于空间相关采样方法预测结果不确定性,如图 1(c)所示。...作者探索了一种基于结构特征来解决采样耗时问题方法云用于描述物体表面和结构。邻域 U 中相邻几何特征相似,相邻预测结果也很接近。因此为了在方程中找到更为精确拟合表面函数。...一方面,如图 2 所示,多层感知器(MLP)包含几个权重共享全连接层(FC), 而每个FC都对应着一个。每个点在解码阶段与特征向量相连接,而FC则用于更新相应点状态。

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Nat Biotechnol | SPOTS:一种允许在完整组织中大规模同时测量蛋白质标记物和全转录组方法

为了克服这个问题,近日《Nature Biotechnology 》发表了一种允许在完整组织中大规模同时测量蛋白质标记物和全转录组方法:SPOTS,用于高通量同步空间转录组和蛋白质分析。...SPOTS是一种多模式方法,可以同时记录整个转录组和大量蛋白质信息,同时保留组织结构。...再结合使用>30个蛋白标记补充Visium转录组分析,SPOTS以高度可重复性方式产生了优越细胞类型、生物过程和表型组织图谱。...与相应mRNA相比,蛋白质共表达模式显示出更强相关性结构;一般而言,细胞类型特异性mRNA都被有效捕获。...总之,SPOTS是一种允许在完整组织中大规模同时检测蛋白质标记物和全转录组方法

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visual studio编写C#代码时“未能从程序集.....中加载类型”和“找不到方法一种可能解决办法

编译前报错:$exception    {"未能从程序集“XSW.MySQLDAL, Version=1.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=null”中加载类型...:"XSW.MySQLDAL.EnterpriseLibraryProductDAL"}    System.TypeLoadException 编译通过后:$exception    {"找不到方法:...System.MissingMethodException 以上两个报错其实原因时相同,只是一个出现在编译前,一个出现在编译后,这种情况报错原因一般是  : 同一个解决方案中有多个  类库,类库之间有引用关系...比如我这里是因为修改了类库MySQLDAL下某一类,那么针对该类库重新生成方法是,选中类库 MySQLDAL  右键菜单,重新生成。 如图: ? 有任何疑问欢迎留言。

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Redis 字典

一、复习列表 1.1 列表 列表(哈希表),其思想主要是基于数组支持按照下标随机访问数据时间复杂度为O(1)特性。可以说是数组一种扩展。假设,我们为了方便记录某高校数学专业所有学生信息。...关于列函数设计方法有很多,如:直接寻址法、数字分析法、随机数法等等。但即使是再优秀设计方法也不能避免列冲突。在列表中列函数不应设计太复杂。...这里我们可以将删除元素,特殊标记为 deleted。当线性探测查找时候,遇到标记为 deleted 空间,并不是停下来,而是继续往下探测。 线性探测法存在很大问题。...1.3.2 链表法 链表法是一种比较常用列冲突解决办法,Redis使用就是链表法来解决列冲突。链表法原理是:如果遇到冲突,他就会在原地址新建一个空间,然后以链表结点形式插入到该空间。...经过多次插入操作之后,老列表中数据就一全部搬移到新列表中了。这样没有了集中一次一次性数据搬移,插入操作就都变得很快了。 Redis为了解决这个问题采用渐进式rehash方式。

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事务丢失更新问题及乐观锁、悲观锁机制

(丢失更新问题解决) 悲观锁(Pessimistic Locking) 乐观锁(Optimistic Locking) 现在来依次解读两个方法解决丢失更新问题。...在MySQL内部有两种常用锁,一种叫读锁,又叫共享锁;另一种叫写锁,也叫排它锁。一张表可以添加多个读锁,如果某张表添加了读锁,但又不是当前事务添加,该表就不允许修改。...要注意,一张表只能加一个排它锁,排它锁和其它共享锁都具有互斥效果。通俗一说就是,一张表如果想加排它锁,在它之前,就不能加别的共享锁和排它锁。...那既然有两种方法可以解决丢失更新问题,那到底选择哪种方法是关键。 其实解决丢失更新问题是不能用读锁去解决,而应该使用写锁解决,原因前面也说了,读锁弊端是显而易见。...乐观锁原理:使用不是数据库锁机制,而是一个特殊标记字段,通过控制字段状态和内容得知数据是否发生了并发访问,正如其名,我们假设丢失更新不会发生,是一个乐观态度,所以名为乐观锁。

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