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NICO竞赛启动:面向OOD的图像识别新赛道

竞赛背景 以深度学习为首的机器学习方法在计算机视觉、自然语言处理、推荐系统等领域都表现出了卓越的能力。尽管机器学习模型在很多实验条件下的表现优于人类,但许多研究者也揭示了其在面对不同分布的数据时存在泛化性能差的弱点。 为什么传统机器学习模型容易在数据分布变化时失去泛化能力呢?目前研究界较为公认的原因是模型可能学到了数据中不具备泛化能力的虚假关联。例如下图所展示的例子,模型训练时看到的数据符合“狗大多在草地上、而猫大多在雪地上”的规律,为了最小化经验风险误差,模型就很可能把草地当作识别狗的要素;因此当测试模型

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SSC:基于点云语义上下文的大规模激光SLAM的位置识别方法

位置识别使SLAM系统具有纠正累积错误的能力,与包含丰富纹理特征的图像不同,点云几乎是纯几何信息,这使得基于点云的位置识别具有挑战性。现有的作品通常将坐标、法线、反射强度等低层特征编码为局部或全局的描述子来表示场景,此外,在匹配描述子时,往往忽略了点云之间的转换,与现有的大多数方法不同,本文探索了使用高级特征(即语义信息)来提高描述子的表示能力,另外,在匹配描述子时,我们尝试校正点云之间的平移以提高精度,具体地说,本文提出了一个新的全局描述子,点云语义上下文信息,它可以更有效地挖掘语义信息来表示场景,本文还提出了一种两步全局语义ICP算法来获得三维姿态(x,y,yaw),用于点云的对齐以提高匹配性能,我们在KITTI数据集上的实验表明,我们的方法比现有的方法有很大的优势。

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