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【SLAM】开源 | 一个可以在林下环境中执行大规模自主飞行和实时语义映射的集成系统

Autonomous Flight with Real-time Semantic SLAM under Dense Forest Canopy 原文作者：Xu Liu 内容提要 语义建图使用一组语义上有意义的对象表示环境...这种表示法存储效率高，不模糊，而且信息量大，因此在高度非结构化的、GPS不可用的环境中促进了大规模自主和可操作信息的获取。本文提出了一个可以在林下环境中执行大规模自主飞行和实时语义建图的集成系统。...我们从激光雷达数据中检测和建模树干和地平面，这些数据在扫描中相关联，并用于约束机器人姿势和树干模型。...自主导航模块利用多层次规划和建图框架，并计算动态可行的轨迹，引导无人机以计算和存储高效的方式构建用户定义的感兴趣区域的语义地图。...设计了漂移补偿机制，利用语义SLAM输出实时最小化里程计漂移，同时保持规划器的最优性和控制器的稳定性。这使得无人机大规模的准确和安全地执行其任务。

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SQL（结构化查询语言）注入

成功的攻击可能会导致未经授权查看用户列表，删除整个表以及在某些情况下攻击者获得对数据库的管理权限，所有这些都对业务非常不利。...什么是SQL查询 SQL是一种标准化语言，用于访问和操作数据库以为每个用户构建可定制的数据视图。SQL查询用于执行命令，如数据检索，更新和记录删除。...itemid=999可以生成以下SQL查询： SELECT ItemName，ItemDescription 从项目 WHERE ItemNumber = 999 正如您可以从语法中收集的一样，该查询提供了项目编号...SQL注入示例 希望执行SQL注入的攻击者操纵标准SQL查询来利用数据库中未经验证的输入漏洞。这种攻击媒介有很多种方法可以执行，其中的几个将在这里展示给你一个关于SQLI如何工作的一般思路。...查询将返回数据库中的所有产品名称和说明，即使那些您可能无法访问的产品名称和说明也是如此。

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爬取淘宝热卖商品并可视化分析，看看大家都喜欢买什么！

突然萌发一下想法，可以通过python来获取大家在淘宝都喜欢买什么，有了这个想法后，那便开始动手写程序实现这个想法！ 02 采集数据 网页链接 https://temai.taobao.com/ ?...从上图可以看出，数据包中的数据与目标内容一致，因此通过python编程访问这个数据包即可获取数据！ 编程爬取数据 问题1：权限问题 ?...（同理在程序代码里面直接request时比出错） 解决方法 在请求附上请求头headers,即可解决这个问题！...我们提取好了所需字段（商品名称、月销量、价格、原价、店铺名称、优惠劵总数、优惠劵领取数）。 接下来进行可视化分析！...分析 从图中可以看出在这前10大销量商品中，价格最高是第9（纽西之谜隔离霜妆前乳），其次是第5（拖把免手洗家用干湿两用拖布），价格最低的是第6（酸辣无骨鸡爪） 从原价和限价对比来看，差值最大的是第9（

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Java8特性大全（最新版）

：创建流、中间流、关闭流，筛选、去重、映射、排序属于流的中间操作，收集属于终止操作。...更多内容可查看Lombok 使用手册 stream.distinct(); 3、映射（map） 取出流中元素的某一列，然后配合收集以形成新的集合。...stream.map(x->x.getEmpId()); filter和map操作通常结合使用，取出流中某行某列的数据，建议先行后列的方式定位。...希望返回结果中能够建立ID与NAME之间的匹配关系，最常见的场景是通过ID批量到数据库查询NAME，返回后再将原数据集中的ID替换成NAME。...Collectors类提供了各种层次的分组操作支撑。 流的分组能力对应数据库中的聚合函数，目前大部分能在数据库中操作的聚合函数，都能在流中找到相应的能力。

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bug 导致 77 TB数据被删光，HPE 称 100% 负责：在执行过程中重新加载修改后的shell脚本，从而导致未定义的变量

由于HPE发布的软件更新版有缺陷，结果无意中删除了备份内容，日本京都大学丢失了多达77TB的研究资料。 这起事件发生在2021年12月中旬，导致14个研究小组总共丢失了约3400万份文件。...然而，负责备份日本惠普公司制造的这个超级计算机系统的存储的程序出现了一个缺陷，导致脚本运行失灵。HPE表示，其结果是无意中删除了这个大容量备份磁盘存储的一些数据。...该公司承认：“我们对这个修改后的脚本的发布程序缺乏考虑……我们没有意识到这种行为带来的副作用，脚本仍在运行时就发布「更新版」，结果覆盖了脚本。”...HPE补充道：“这导致了在执行过程中重新加载修改后的shell脚本，从而导致未定义的变量。结果，「大容量备份磁盘存储」中的原始日志文件被删除，而原本应该删除保存在日志目录中的文件。”...京都大学已暂停了受影响的备份流程，但计划在解决程序中的问题后在本月底之前恢复。它建议用户将重要文件备份到另一个系统。 京都学校和HPE都声称，他们将采取措施防止此类事件再次发生。

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25 个提升开发幸福感的 VSCode 扩展

---- 为什么是 VSCode？ VSCode 可能是目前排名第一的代码编辑器，我喜欢它。...Visual Studio 代码中的集成终端下载地址[3] ---- 3. 代码对着色器 ? 图片 对于大多数开发人员来说，处理括号是一种痛苦，尤其是在处理大型项目时。...图片 这个扩展对于前端开发人员来说是必须的。下载这个浏览器预览插件，这样你就可以在你的 VSCode 中完成所有的工作，而不是打开另一个窗口让你的 Chrome 浏览器看到你在代码中所做的改变。...它将提高你的工作流程，它是实时的，并将立即给你反馈。 它所做的是为每个结果使用固定的颜色类型，这样开发人员就可以轻松地理解流的执行。 Quokka.js下载地址[15] ---- 15....图片 Gitlens 是另一个伟大的扩展。它增加了当前的 VSCode Git 功能，能够从以前的提交和更改中并行执行代码比较，还有其他很酷的功能。

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实战：构建一个车险业务的规则引擎（上篇）

在本文的实验中，我们使用JBoss BPM Suite设计，部署和执行此策略报价业务流程。 JBoss BPM的产品组成如下： ?...KPI中可以使用的大部分数据，来自JBoss BPM Suite流程引擎中执行的、每个长时间运行的、进程所生成的审计线索。...如果政策已售出，则会反映在期间的销售额中，但如果报价不会导致出售，则会反映在跳出率中。 在保险公司情景中，按原因跳出率提供了有关为什么一些报价不会导致政策销售的信息。...想想为什么有人会决定不购买保险单的原因。 客户购买保险后，可能会在保单生命周期中发生事故，例如汽车保险政策中的车祸。...实验的BPM是一个standalone方式的，内嵌了一个mysql数据库，我们登录并查看mysql的表： ? ? 通过浏览器8080端口可以访问： ? 输入用户名密码后，登录到界面中： ?

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SQL学习之高级数据过滤

一、高级数据过滤之IN操作符 IN 操作符用来指定条件范围,范围中的每个条件都可以进行匹配。IN取一组由逗号分隔、括在圆括号中的合法值。...第二点：在与其他AND和OR操作符组合执行IN时,求值顺序更容易管理。...第三点：重要的一点是IN操作符一般比一组OR操作符执行的更快(上面的例子中可能无法察觉,但是一旦查询的数据量大的话,就能看出来) 第四点：超级重要的一点就是IN操作父可以包含其他的select语句，能够更动态的建立...两种方法的检索结果都一样,但是为什么我们要用NOT？原因如下: 对于上面这种简单的where语句,使用NOT确实没什么优势。但在更复杂的子句中,NOT是非常有用的。...例如,在与IN操作符联合使用时,NOT可以非常简单的找出与条件列表不匹配的行。

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【分享】每个 Web 开发者在 2021 年必须拥有 15 个 VSCode 扩展

为什么 VSCode 如此受欢迎 Visual Studio Code 在开发人员中迅速流行起来，它是最流行的开发环境，可定制性是其流行的原因之一。...我们可以设置断点、逐步执行代码、动态添加调试脚本等等。 假设我们有一个不确定是否正在执行的函数，这个扩展可以通过在执行时在调试器中暂停来帮助我们。 7....itemName=CoenraadS.bracket-pair-colorizer 这个扩展允许匹配的括号被识别的颜色。 当你在调试过程中处理一个巨大的代码库时，这个扩展就像救星一样。...因此，当工作在巨大的代码库，我们需要一个 linter 和一个格式化程序。 这个扩展可以帮助你做到这一点。 这可以自动格式化你的代码，并发现你的代码中的错误。...itemName=aaron-bond.better-comments 这个扩展可以帮助您在代码中创建更人性化的注释。

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整合ElasticSearch实现数据模糊搜索（Logstash同步Mysql数据）

前端只需发送用户搜索的关键词和分页参数（可选），即可返回商品数据（json格式） 开发环境 组件介绍： elasticsearch：搜索引擎，用于存储待搜索数据 logstash：用于将mysql中的商品数据同步到搜索引擎中...目录下执行命令，完成数据的导入： bin/logstash -f jdbc.conf 得到如图： 在这里插入图片描述 同步完成后，使用elasticsearch-head查看（或者用kibana，请随意...127.0.0.1:9300 #spring.data.elasticsearch.local=false spring.data.elasticsearch.repositories.enable=true 在需要进行搜索的实体类上添加...findJdItemByName 代码截取自个人项目京东价格监控，仅供参考！.../** * 根据商品名在pm_jd_item中搜索商品 * @param itemName * @param startRow * @param pageSize

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sencha touch结合phonegap开发android下的文件浏览器

好，大家应该发现，为什么fileList里面没有东西？这是因为我是用pc的浏览器打开的，所以phonegap的函数根本没有执行。...但如果我把它打包到手机中，文件列表就会出现，不错，phonegap就是如此神奇。...pdf文件，所以这里有一个我自己写的pdf插件，这也是phonegap强大之处，因为如果你在开发时觉得js和phonegap的功能不能满足自己应用时，可以开发出自己的phonegap插件，而关于如何制作插件...，在我下一篇文章中会讲到。...好，现在首先来看看phonegap的file类，这里我用到的是DirectoryEntry，该对象代表文件系统中的一个目录，以及DirectoryReader，该对象包含目录中所有的文件和子目录的列表对象

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编写高质量可维护的代码：一目了然的注释

，要改进的地方会在说明中简略说明 NOTE 在该注释处说明代码如何工作 HACK 在该注释处编写得不好或格式错误，需要根据自己的需求去调整程序代码 BUG 在该注释处有 Bug // TODO功能未完成...单行注释为什么有时候写在代码上方，有时候写在代码后方？ 注释可以书写在代码中的任意位置。个人理解，一般写在代码上方的时候意为对后面一段代码的注释，而写在代码后方的时候意为对本行代码的注释。...众所周知，注释的代码是不会被执行的。但是小编在查资料时看到了一段比较有意思的代码， Java 中的一行注释“被执行”了？...String[] args) { String name = "赵大"; // \u000dname="钱二"; System.out.println(name); } } 这段代码执行后的结果为钱二...itemName=OBKoro1.korofileheader 在 Vscode 中用于生成文件头部注释和函数注释的插件 文件头部添加注释 在文件开头添加注释，记录文件信息/文件的传参/出参等 支持用户高度自定义注释选项

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SQL学习之用通配符进行数据过滤

需求：现在需要检索ItemName中包含"心率"的行记录,这个时候使用简单的比较操作符肯定不行,必须使用通配符。...这里上面提出的检索要求我们还没有完成,在下面介绍完通配符后再完成上面的检索任务。...这段代码使用了搜索模式'心率%'，在执行这条子句时,将检索任意ItemName列值以'心率'开头的词。%告诉DBMS(数据库管理系统)接收'心率'之后的任意字符,不管他有多少字符。...下面再次更改上面的需求,检索ItemName列值中以'心'开头,以'定'结尾的行数据。...这段代码使用了搜索模式'心%定',在执行这条子句时,将检索任意ItemName 列值以'心'开头,已'定'结尾的行数据,%告诉DBMS(数据库管理系统)接收'心'之后,'定'之前的任意字符,不管这中间有多少字符

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State Processor API：如何读取，写入和修改 Flink 应用程序的状态

本文将详解为什么此功能对 Flink 来说很重要，以及该功能的用途和用法。最后，我们将讨论状态处理器 API 的未来规划，以保持与 Flink 批流统一的未来整体规划一致。...在每一个版本中，Flink 社区都添加了越来越多与状态相关的特性，以提高检查点执行和恢复的速度、改进应用程序的维护和管理。 然而，Flink 用户经常会提出能够“从外部”访问应用程序的状态的需求。...此外，状态的一致性快照：保存点，也是无法访问的，因为这是使用自定义二进制格式进行编码的。...每个算子在一个或多个任务中并行运行，并且可以使用不同类型的状态：可以具有零个，一个或多个列表形式的 operator states，他们的作用域范围是当前算子实例；如果这些算子应用于键控流（keyed...MyApp 的保存点或检查点均由所有状态的数据组成，这些数据的组织方式可以恢复每个任务的状态。在使用批处理作业处理保存点（或检查点）的数据时，我们脑海中需要将每个任务状态的数据映射到数据集或表中。

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State Processor API：如何读写和修改 Flink 应用程序的状态

Flink 1.9 无论是在生产环境中运行 Apache Flink 还是在调研 Apache Flink，总会遇到一个问题：如何读写以及更新 Flink Savepoint 中的状态？...在这篇文章中，我们解释了为什么说这个特性是 Flink 前进的一大步，以及该特性的用途和用法。...此外，作为应用程序状态的一致快照的 Savepoint 也无法访问，因为应用程序状态是使用自定义二进制格式编码的。 2....以前应用程序被参数和设计选择(无法在启动后不丢失应用程序所有状态的情况下进行更改)所限制，现在 State Processor API 开辟了许多方法来开发有状态的应用程序，。...应用程序状态与数据集映射 State Processor API 可以将流应用程序状态与一个或多个可以单独处理的数据集进行映射。为了能够更好的使用 API，你需要了解这个映射的工作原理。

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【工具】前端新人入职必备清单

翻译用 为什么你们就是不能加个空格呢？[11]。强迫症患者使用 Homebrew Homebrew 是一个包管理器，用于安装 Apple 没有预装但你需要的 UNIX 工具。...安装，终端中执行： /usr/bin/ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install...Git 功能增强，使用 Git 的必备插件 Live Server[16]。方便你快速在本地起一个服务 Markdown All in One[17]。...假如你已经在一台电脑中配置好了 Vscode。你完全可以将配置上传到远程账号，然后你用新的电脑，只需要登录该账号，通过一些配置，就可以全部同步过来即可，这对于新人入职一家新的公司，非常方便。...也可以通过终端查看： cat ~/.ssh/id_rsa.pub 复制内容，并粘贴到 Github 和 Gitlab 中设置的 SSH 中即可。

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